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龙图腾网恭喜南京林业大学申请的专利一种单驱动二级旋转抓拧式采摘手爪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117140573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311358144.X，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种单驱动二级旋转抓拧式采摘手爪是由王金鹏;甄乾广;周宏平;陈苏楠设计研发完成，并于2023-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单驱动二级旋转抓拧式采摘手爪在说明书摘要公布了：本技术公开了一种单驱动二级旋转抓拧式采摘手爪，包括夹持机构、一级旋拧机构、二级旋拧机构和驱动机构；夹持机构包括多个夹持手爪和手指座；一级旋拧机构包括螺旋壳；二级旋拧机构包括机架、调节螺栓、摩擦块、调节弹簧和调节螺母；驱动机构包括电机、轴套一和轴套二；电机的输出轴与轴套一连接，轴套一与轴套二连接；轴套二的外部套有螺旋壳，轴套二的端部与手指座连接，手指座与螺旋壳能相对转动，手指座转动连接有夹持手爪，每个夹持手爪的末端均设有球头，所述螺旋壳面向夹持手爪末端的表面开设有多条与球头数量相同的弧形槽，球头与弧形槽滑动连接。本技术通过单个驱动即电机可以实现抓拧连续采摘，整体结构简单，质量轻，采摘效果高。

本发明授权一种单驱动二级旋转抓拧式采摘手爪在权利要求书中公布了：1.一种单驱动二级旋转抓拧式采摘手爪，其特征在于，包括夹持机构、一级旋拧机构、二级旋拧机构和驱动机构；所述夹持机构包括多个夹持手爪1和手指座2；所述一级旋拧机构包括螺旋壳3；所述二级旋拧机构包括机架6、调节螺栓8、摩擦块11、调节弹簧10和调节螺母9；所述驱动机构包括电机7、轴套一5和轴套二4；所述电机7的输出轴7-1与轴套一5连接，轴套一5与轴套二4连接；所述轴套二4的外部套有螺旋壳3，螺旋壳3与轴套二4能相对转动，所述轴套二4的端部与手指座2连接，所述轴套二4用于带动手指座2转动，所述手指座2与螺旋壳3能相对转动，所述手指座2上设置有多条呈圆周均匀分布的手爪槽2-1，每个手爪槽2-1内均转动连接有夹持手爪1，每个夹持手爪1的末端均设有球头1-1，所述螺旋壳3面向夹持手爪1末端的表面开设有多条与球头1-1数量相同的弧形槽3-1，球头1-1与弧形槽3-1滑动连接；所述螺旋壳3的外壁上设有一圈圆环形摩擦槽3-2，所述摩擦槽3-2内侧放置有摩擦块11，所述电机7的壳体连接在机架6上，所述机架6的前端设有一圈环架6-1，所述环架6-1位于螺旋壳3外壁的摩擦槽3-2的外侧，所述环架6-1上开设有多个安装凹槽6-2，每个安装凹槽6-2的内部开设有螺栓孔，调节螺栓8的螺栓头位于安装凹槽6-2内，调节螺栓8的螺栓杆依次穿过安装凹槽6-2的螺栓孔、穿入摩擦槽3-2并穿入摩擦块11的预留孔内，所述调节螺栓8螺纹连接有调节螺母9，所述调节螺栓8的螺栓杆的外部套有调节弹簧10，所述调节螺母9和调节弹簧10均位于摩擦槽3-2内侧，调节弹簧10位于调节螺母9和摩擦块11之间；所述环架6-1上连接有用于挡住安装凹槽6-2内调节螺栓8向外移动的挡片14，所述挡片14上开设有与安装凹槽6-2连通的通孔14-1。

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