买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜北京交通大学申请的专利一种高速公路车辆编队控制与合流仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117292535B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311313135.9，技术领域涉及：G08G1/00；该发明授权一种高速公路车辆编队控制与合流仿真方法是由王江锋;杨昊;张楚瑶;王亚飞;罗冬宇设计研发完成，并于2023-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高速公路车辆编队控制与合流仿真方法在说明书摘要公布了：本发明提供了高速公路车辆编队控制与合流仿真方法，包括如下步骤：S1，匝道车辆在匝道行驶过程中对消息进行广播；S2，路侧单元将最接近交叉口合流点的匝道车辆的位置与速度信息，与路侧单元的位置坐标整合并广播；S3，在仿真程序环境中，按照预定义的车辆编队生成逻辑生成主路车辆实例；对预先确定为自动驾驶编队的车辆进行车辆编队控制，通过控制间距来调整头车的加速度，跟驰车辆采用IDM模型跟驰形成车辆编队；S4，主路车辆编队按照控制逻辑与匝道的车辆进行合流。通过对主路车辆的减速控制，使得主路车辆在接近交叉口区域时，能根据匝道车辆的行驶状况作出适当的调整行为，从而提升道路通行的流畅性和安全性。

本发明授权一种高速公路车辆编队控制与合流仿真方法在权利要求书中公布了：1.一种高速公路车辆编队控制与合流仿真方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，匝道车辆在匝道行驶过程中，将自身车辆位置与速度信息组合为消息，并以0.5s的时间粒度对消息进行广播；S2，路侧单元RSU通过IEEE802.11p接口，接收匝道车辆广播的消息，并对消息进行整合，提取最接近交叉口合流点的匝道车辆的位置与速度信息，与路侧单元RSU的位置坐标共同封装到一新的消息并以1s的时间粒度进行广播；S3，在仿真程序环境中，按照预定义的车辆编队生成逻辑生成主路车辆实例，车辆实例类型包括由三个自动驾驶网联车辆组成的车辆编队与除车辆编队以外的其他车辆，其中，除车辆编队以外的其他车辆为背景交通流，车辆编队包括编队的头车和编队中的跟驰车辆；主路车辆生成后，进入车辆编队阶段，对预先确定为自动驾驶编队的车辆进行车辆编队控制，通过控制间距来调整头车的加速度，跟驰车辆采用IDM模型跟驰形成车辆编队；S4，主路车辆编队形成后按照编队模式在主路上行驶，直到进入合流阶段，车辆编队的头车接收到路侧单元RSU广播的消息后，判定是否需要减速，按照定义的减速逻辑进行减速控制，同时编队的非头车进行跟驰行驶，并与匝道的车辆进行合流；其中，步骤S2的具体步骤包括：S21，匝道车辆行驶时，通过网联无线信道以一定间隔向周围广播车辆自身位置，从而实现匝道车辆之间的通信和协同；路侧单元RSU收到匝道车辆的位置速度信息后，通过匝道曲线方程预测并判断匝道车辆的运行轨迹，以便对车辆合流下发控制决策；在正式仿真开始前先进行预仿真，让匝道车辆每隔0.1s输出自身位置，根据位置坐标得到匝道曲线的离散坐标点，使用三次多项式函数对匝道曲线进行拟合得到曲线方程：y＝1.577577312e-7x3-0.002335491864x2+11.52445032x-18954.35471公式1中，x和y分别表示匝道曲线俯视图的x轴和y轴；S22，路侧单元RSU接收到匝道车辆广播的消息后，基于匝道曲线方程、曲线弧长公式和定积分梯形公式计算匝道车辆距离交叉口合流点的路程，提取匝道最接近交叉口合流点的车辆位置与速度信息； 公式2为曲线弧长公式，s为曲线弧长，dx为x轴变量的微元，y'为y的一阶导数；公式3为定积分梯形公式，a，b为积分上下限，n为等分的梯形数量，fx为被积函数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京交通大学，其通讯地址为：100044 北京市海淀区西直门外上园村3号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。