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龙图腾网恭喜上海捷勃特机器人有限公司申请的专利多关节机械臂及其底座零位标定方法、装置和可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211481433.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多关节机械臂及其底座零位标定方法、装置和可读介质是由贺岩;黄舒平设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本多关节机械臂及其底座零位标定方法、装置和可读介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多关节机械臂及其底座零位标定方法、装置和可读介质。该方法包括：读取底座惯性传感器的第一底座惯性信息，获得底座安装平面和水平面的安装夹角，其中，底座惯性传感器设置在底座中；根据第二关节、第三关节和第四关节各自的零位信息获得第二关节、第三关节和第四关节的实时姿态；当安装夹角在预设平行范围内时，读取第一地磁传感器的第一地磁数据和第二地磁传感器的第二地磁数据，根据第一地磁数据、第二地磁数据和第二关节、第三关节和第四关节的实时姿态，获得当前第一关节相对于第一关节零位的第一夹角，其中，第一地磁传感器设置在底座中，第二地磁传感器设置在第四关节和多关节机械臂的末端之间的小臂中。

本发明授权多关节机械臂及其底座零位标定方法、装置和可读介质在权利要求书中公布了：1.一种多关节机械臂的底座零位标定方法，所述多关节机械臂包括底座，以及在所述底座之上依次设置的第一关节、第二关节、第三关节和第四关节，其特征在于，包括：读取底座惯性传感器的第一底座惯性信息，根据所述第一底座惯性信息获得底座安装平面和水平面的安装夹角，其中，所述底座惯性传感器设置在所述底座中；获得所述第二关节、所述第三关节和所述第四关节各自的零位信息，根据所述零位信息获得所述第二关节、所述第三关节和所述第四关节的实时姿态；以及当所述安装夹角在预设平行范围内时，读取第一地磁传感器的第一地磁数据和第二地磁传感器的第二地磁数据，根据所述第一地磁数据、所述第二地磁数据和所述第二关节、所述第三关节和所述第四关节的实时姿态，获得当前所述第一关节相对于第一关节零位的第一夹角，其中，所述第一地磁传感器设置在所述底座中，所述第二地磁传感器设置在所述第四关节和所述多关节机械臂的末端之间的小臂中。

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