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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种空间非合作旋转目标的绝对尺度三维建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115619940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211350956.5，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种空间非合作旋转目标的绝对尺度三维建模方法是由黄攀峰;方国涛;张夷斋;刘正雄;马志强设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间非合作旋转目标的绝对尺度三维建模方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种空间非合作旋转目标的绝对尺度三维建模方法，由以下步骤组成：计算出非合作目标世界坐标系到目标坐标系的旋转矩阵、非合作目标世界坐标系到目标坐标系的位置向量，计算出非合作目标的旋转角速度叉乘阵的平均值，量测出航天器的加速度与角速度，计算出在航天器进行机动过程中非合作目标的相机虚拟旋转矩阵和相机虚拟平动，计算出航天器在机动过程中自身的真实旋转矩阵和真实相机平动，计算出航天器在机动过程中自身真实角速度叉乘阵的平均值，计算出尺度因子；得到非合作目标的三维点云模型；本发明无需对非合作目标进行绕飞，仅使用航天器平台自身传感器即可完成对非合作目标真实尺度点云建模。

本发明授权一种空间非合作旋转目标的绝对尺度三维建模方法在权利要求书中公布了：1.一种空间非合作旋转目标的绝对尺度三维建模方法，其特征在于，由以下步骤组成：步骤S1：在假定非合作目标静止且航天器周期性旋转的情况下，结合SFM算法计算出非合作目标世界坐标系到目标坐标系的旋转矩阵、非合作目标世界坐标系到目标坐标系的位置向量，根据非合作目标世界坐标系到目标坐标系的旋转矩阵计算出非合作目标的旋转角速度叉乘阵的平均值，步骤S2：驱动航天器在轨道面内进行有限的角度和位置机动，并利用航天器的惯性测量单元量测出航天器的加速度与角速度，利用SFM算法计算出在航天器进行机动过程中非合作目标的相机虚拟旋转矩阵和相机虚拟平动，计算出航天器在机动过程中自身的真实旋转矩阵和真实相机平动，计算出航天器在机动过程中自身真实角速度叉乘阵的平均值，步骤S3：根据惯性测量单元量测的航天器的加速度与角速度计算出尺度因子；步骤S4：利用尺度因子、并基于非合作目标在相对尺度下的点云模型，将点云模型中各点的坐标由视觉归一化尺度下的坐标还原为真实坐标得到非合作目标的三维点云模型。

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