买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜吉林大学申请的专利一种解耦式串联弹性电动人工肌肉作动器及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115890641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211344407.7，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种解耦式串联弹性电动人工肌肉作动器及其控制方法是由赵迪;任雷;王坤阳;钱志辉;梁威;陈魏;卢雪薇;任露泉设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种解耦式串联弹性电动人工肌肉作动器及其控制方法在说明书摘要公布了：一种解耦式串联弹性电动人工肌肉作动器及其控制方法属人工肌肉控制技术领域，本发明的作动器中绕线组件和电机组件自前至后顺序排列，绕线组件和电机组件之间通过上导向螺丝和下导向螺丝进行连接；该作动器具有内置串联弹性元件，具有缓冲绳索拉力变化的作用，同时可利用弹性元件的形变程度实现绳索拉力的测量；使用非接触式直线位移测量方法来测量弹性元件形变量，能主动控制驱动绳索的拉力和长度，使其具有与天然肌肉相似的特性；该作动器可广泛应用于各种机械臂、假肢和外骨骼装置中。本发明的绳索拉力主动控制方法，是一种闭环主动拉力控制方法。本发明的绳索长度主动控制方法，是一种闭环主动长度控制方法。

本发明授权一种解耦式串联弹性电动人工肌肉作动器及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种解耦式串联弹性电动人工肌肉作动器，其特征在于，由绕线组件A和电机组件B组成，绕线组件A和电机组件B前后排列；绕线组件A由支撑板A1、线轴A2、绳索1、螺丝Ⅰ2、传感器Ⅰ3、螺丝Ⅱ4、旋转磁钢5、轴承6、瓷管7、支撑销8、传感器Ⅱ9、螺钉10组成，电机组件B由外壳B1、尾盖B2、信号线Ⅰ19、信号线Ⅱ20、线性磁钢21、螺纹孔Ⅰ23、螺纹孔Ⅱ24、减速器25、铆接点26、电机27、套管28、上弹簧32、下弹簧33和控制电路34组成；减速器25、电机27、上弹簧32及下弹簧33自前至后排列，位于外壳B1内；支撑板A1和线轴A2前后排列；减速器25的输出轴22与线轴A2的轴孔Ⅰ17经螺钉10固接；线轴A2的前端外圈经轴承6与支撑板A1的孔Ⅱ12活动连接；线轴A2的后部外圈与外壳B1的轴孔Ⅱ37间隙配合；支撑板A1设有孔Ⅰ11、孔Ⅱ12、孔Ⅲ13、孔Ⅳ14、销孔15；线轴A2前端设有盲孔16，前部外圈设有凹槽a,线轴A2后部设有轴孔Ⅰ17，线轴A2近后端上面设有螺纹孔18，且螺纹孔18与轴孔Ⅰ17连通；绳索1后端穿过固接于孔Ⅲ13的瓷管7，并绕过穿在销孔15内的支撑销8固接于线轴A2的凹槽a中；旋转磁钢5固接于线轴A2的盲孔16中；螺丝Ⅰ2经支撑板A1的孔Ⅰ11和外壳B1的下孔36与电机组件B的螺纹孔Ⅰ23螺纹连接，且螺丝Ⅰ2中部与下孔36滑动连接；螺丝Ⅱ4经支撑板A1的孔Ⅳ14和外壳B1的上孔38与电机组件B的螺纹孔Ⅱ24螺纹连接，且螺丝Ⅱ4中部与上孔38滑动连接；传感器Ⅰ3固接于支撑板A1的前端面；传感器Ⅱ9固接于支撑板A1的下端面；所述的电机组件B中外壳B1的前端设有底座Ⅱ35、下孔36、轴孔Ⅱ37和上孔38，外壳B1上部有前吊耳39、后吊耳40；尾盖B2上设有和中心孔43，尾盖B2的前面上下两边固接有半环Ⅲ41和半环Ⅳ42；减速器25前端固接有输出轴22；电机27上设有引线31；减速器25经后端的铆接点26与电机27前端固接；电机27外壳后面上下两边固接有半环Ⅰ29和半环Ⅱ30；套管28固接于外壳B1的下面；上弹簧32和下弹簧33的前端分别与半环Ⅰ29和半环Ⅱ30连接，上弹簧32和下弹簧33的后端分别与半环Ⅳ42和半环Ⅲ41连接；引线31经中心孔43与控制电路34连接，控制电路34上还连接有信号线Ⅰ19和信号线Ⅱ20，信号线Ⅰ19和信号线Ⅱ20经套管28，分别与传感器Ⅰ3和传感器Ⅱ9连接；线性磁钢21固接于底座Ⅱ35上。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市长春高新技术产业开发区前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。