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龙图腾网恭喜长安大学申请的专利一种路侧激光雷达部署位置评估系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115685221B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211318478.X，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权一种路侧激光雷达部署位置评估系统及方法是由赵祥模;靳少杰;惠飞;高赢;金鑫;杨睿宁;魏诚;王文博设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路侧激光雷达部署位置评估系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种路侧激光雷达部署位置评估系统及方法，根据激光雷达的选型确定激光雷达探测极限值，设定感知空间，利用选型后的激光雷达扫描获取激光雷360°范围内的点云数据，通过选型后的激光雷达安装的外参信息计算点云数据在世界坐标系下的位置，能够将复杂的激光雷达安装位置问题转化为参数计算问题，能够实现对激光雷达安装位置、角度的评估及最优架设位置的选择，使用了基于每体素点云的度量标准来衡量激光雷达在预定义感知空间中感知到的信息量，通过本发明中的方法可以简化原有激光雷达架设位置评估流程，节省了激光雷达位置评估的耗时，适用于多种道路结构，提高了灵活性，最终得到准确的激光雷达架设位置评估指数。

本发明授权一种路侧激光雷达部署位置评估系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种路侧激光雷达部署位置评估方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，确定激光雷达的选型及安装范围；S2，根据激光雷达的选型确定激光雷达探测极限值，基于安装范围以及激光雷达探测极限值设定感知空间，然后对设定的感知空间进行体素化；S3，利用选型后的激光雷达扫描获取激光雷360°范围内的点云数据，建立笛卡尔坐标系，将点云数据转换到笛卡尔坐标下，再通过选型后的激光雷达安装的外参信息计算点云数据在世界坐标系下的位置；建立笛卡尔坐标系，将点云数据转换到笛卡尔坐标下：3-1构建所述笛卡尔坐标系OXYZ：在多线激光雷达位于水平面上处于静止状态时，以所述激光雷达为中心点，以激光雷达的垂直轴线方向为Z轴，以平行于道路的射线方向为X轴，Y轴是由Z轴和X轴根据右手螺旋定则确定；3-2计算点云数据在笛卡尔坐标系下的坐标： 所述[xL，yL，zL]为点云数据在笛卡尔坐标系的坐标值，将激光束接触到目标物体的点称为返回点，r代表返回点到激光雷达原点的直线距离，以探测点与激光雷达连线为基准，θ代表该连线与z轴之间的夹角，代表连线与x轴之间的夹角；通过选型后的激光雷达安装的外参信息计算点云数据在世界坐标系下的位置，其计算公式如下： 所述[xw，yw，zw]为点云数据在世界坐标系下的坐标值，R与T分别代表激光雷达相对于世界坐标系原点的旋转与平移矩阵；S4，计算步骤S2设定的感知空间内所有体素所获取的3D点云个数；S5，对感知空间内每个体素赋以权重；S6，根据步骤S4计算的所有体素所获取的3D点云个数以及每个体素赋的权重，利用条件熵计算当前激光雷达配置的评估指数。

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