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龙图腾网恭喜浙江讯飞智能科技有限公司申请的专利机器人巡检方法、装置、存储介质及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115576324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211281808.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人巡检方法、装置、存储介质及机器人是由马旭;李俊;宫韬;车骋;徐甲甲设计研发完成，并于2022-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人巡检方法、装置、存储介质及机器人在说明书摘要公布了：一种机器人巡检方法、装置、存储介质及机器人。其中，方法包括响应于当前场景的异常声音，获取当前场景的当前场景声像图；根据当前场景声像图，确定异常声音对应声源的当前位置；根据当前位置，驱动机器人向声源移动；对声源进行成像，得到声源的声源巡检图像，所述声源巡检图像包括声源视觉图像和声源声像图。本申请能够提高机器人巡检的效率。

本发明授权机器人巡检方法、装置、存储介质及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人巡检方法，其特征在于，包括：响应于当前场景的异常声音，获取所述当前场景的当前场景声像图；根据所述当前场景声像图，确定所述异常声音对应声源的当前位置；根据所述当前位置，驱动所述机器人向所述声源移动；对所述声源进行成像，得到所述声源的声源巡检图像，所述声源巡检图像包括声源视觉图像和声源声像图；其中，所述根据所述当前场景声像图，确定所述异常声音对应声源的当前位置，包括：基于所述机器人所在位置构建世界坐标系；根据所述当前场景声像图，确定所述声源在所述世界坐标系中的所述当前位置；所述根据所述当前位置，驱动所述机器人向所述声源移动，包括：获取所述当前场景的地图数据；根据所述世界坐标系、所述地图数据以及所述当前位置，确定所述机器人的移动路径；按照所述移动路径，驱动所述机器人逐一向各所述声源移动；其中，所述根据所述世界坐标系、所述地图数据以及所述当前位置，确定所述机器人的移动路径，包括：若确定出多个声源各自的当前位置，则根据声源的响动程度或声源对应设备的重要程度评估各所述声源的紧急程度；根据所述世界坐标系、所述地图数据以及各所述声源的当前位置和紧急程度，确定所述机器人的移动路径；或者，若确定出多个声源各自的当前位置，则根据所述世界坐标系、所述地图数据以及各所述声源的当前位置，确定所述机器人至各所述声源的待移动距离；根据所述世界坐标系、所述地图数据、各所述声源的当前位置以及所述机器人至各所述声源的待移动距离，确定所述机器人的移动路径。

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