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龙图腾网恭喜福建省电力有限公司泉州电力技能研究院;国网福建省电力有限公司;福建电力职业技术学院申请的专利一种变电站巡检无人机防撞方法及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115657714B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211280780.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种变电站巡检无人机防撞方法及终端是由刘毅;林碧云;林键炜;陈佳文;肖乙杰;蔡伟彭;肖启瑞;黄伟栋设计研发完成，并于2022-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变电站巡检无人机防撞方法及终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变电站巡检无人机防撞方法及终端，先获取并根据变电站的建筑信息建立变电站虚拟图像场景，在虚拟图像场景中标示待巡检点；再根据所有待巡检点的坐标位置规划试验飞行路线；然后根据试验飞行路线控制无人机在变电站内飞行，同时检测是否发生碰撞，若是，则记录所有碰撞点并在变电站虚拟图像场景中进行标示，根据所有待巡检点和碰撞点调整试验飞行路线，以得到实际巡检路线；否则将试验飞行路线作为实际巡检路线。本发明使得无人机实现不发生碰撞的自主飞行，无需依靠人工操作，在保障无人机飞行安全的同时提高巡检作业效率。

本发明授权一种变电站巡检无人机防撞方法及终端在权利要求书中公布了：1.一种变电站巡检无人机防撞方法，其特征在于，包括步骤：S1、获取并根据变电站的建筑信息建立变电站虚拟图像场景，在所述虚拟图像场景中标示待巡检点；S2、根据所有所述待巡检点的坐标位置规划试验飞行路线；S3、根据所述试验飞行路线控制无人机在所述变电站内飞行，同时检测所述无人机是否会发生碰撞，若是，则执行步骤S4，否则将所述试验飞行路线作为实际巡检路线；S4、记录所有碰撞点并在所述变电站虚拟图像场景中进行标示，根据所有所述待巡检点和所述碰撞点调整所述试验飞行路线，以得到所述实际巡检路线；所述步骤S2之后以及所述步骤S3之前还包括：在所述变电站虚拟图像场景中按照所述试验飞行路线进行模拟飞行训练，以使得所述无人机可完全执行所述试验飞行路线；试验飞行路线的规划至少要经由所有的待巡检点；至此，无人机的飞行路线规划就完成了初次路线规划和初次路线训练；所述步骤S4之后还包括：通过调整得到实际巡检路线后，在虚拟图像场景中进行无人机的飞行模拟训练，直到无人机可完全执行实际巡检路线，至此，当试验飞行路线会发生碰撞后，在初次路线规划和初次路线训练之后进行了二次路线规划和二次路线训练。

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