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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利变构型轮足吸附机器人越障控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115503846B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211181006.4，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权变构型轮足吸附机器人越障控制方法及系统是由张啸;邰潇逸;杨斌堂设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本变构型轮足吸附机器人越障控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及壁面吸附作业机器人越障技术领域，提供一种变构型轮足吸附机器人越障控制方法及系统，方法包括如下步骤：S1：接受越障指令，计算障碍物高度以及抬腿高度或跨步路径；S2：调整机器人初始位姿，接近障碍物；S3：进行基于障碍物高度的动作序列规划；S4：生成控制指令；S5；执行越障动作；S6：判断越障状态，若成功，则进行后续调姿作业；若不成功，则修正机器人位姿，回到S3，重新进行动作序列规划。本发明基于关节铰链锁死实现构型切换，进而实现机器人运动及越障，不添加额外运动副，减少了累计误差。

本发明授权变构型轮足吸附机器人越障控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种变构型轮足吸附机器人越障控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：接受越障指令，计算障碍物高度以及抬腿高度或跨步路径；S2：调整机器人初始位姿，接近障碍物；S3：进行基于障碍物高度的动作序列规划；S4：生成控制指令；S5：执行越障动作；S6：判断越障状态，若成功，则进行后续调姿作业；若不成功，则修正机器人位姿，回到S3，重新进行动作序列规划；所述动作序列规划采用轮式行进和支腿（2）抬升组合越障动作序列或者采用轮式行进和支腿（2）跨步组合越障动作序列，轮足吸附机器人具有A轮足、B轮足、C轮足以及D辅足，A轮足、B轮足、C轮足上均具有一个支腿（2），每个所述支腿（2）包括两条支链；采用轮式行进和支腿（2）抬升组合越障动作序列，具体包括如下步骤：S31：锁定三轮上所有铰链，三轮整体运动，调整机器人初始位姿，使A轮足临近障碍物；S32：B轮足、C轮足、D辅足稳定支撑，锁定D辅足及B轮足、C轮足相对应的所有运动铰链；解锁A轮足所属支腿（2）局部铰链；减弱A轮足吸附力，调短A轮足对应两条支链长度使A轮足脱离壁面至高度，其中，高度大于障碍物高度；S33：B轮足、C轮足、D辅足支撑，整机前移，使A轮足完全越过障碍物，并保证A轮足复位后仍越过障碍物；S34：调长A轮足对应两条支链长度使A轮足接触壁面，增强A轮足吸附力并锁定保持A轮足稳定吸附壁面，锁定A轮足所属支腿（2）所有铰链；S35：A轮足、B轮足、C轮足驱动，整机继续前移；S36：A轮足、B轮足、C轮足驱动，整机以D辅足为圆心自转一定角度使B轮足临近障碍物；S37：A轮足、C轮足、D辅足稳定支撑，锁定D辅足及A轮足、C轮足相对应的所有运动铰链；解锁B轮足所属支腿（2）局部铰链；减弱B轮足吸附力，调短B轮足对应两条支链长度使B轮足脱离壁面至高度，高度大于障碍物高度；S38：A轮足、C轮足驱动，D辅足支撑，整机前移，使B轮足完全越过障碍物，并保证复位后仍越过障碍物；S39：调长B轮足对应两条支链长度使B轮足接触壁面，增强B轮足吸附力并锁定保持B轮足稳定吸附，锁定B轮足所属支腿（2）所有铰链；S310：A轮足、B轮足、D辅足稳定支撑，锁定D辅足及A轮足、B轮足相对应的所有运动铰链；解锁C轮足所属支腿（2）局部铰链；减弱C轮足吸附力，调短C轮足对应两条支链长度使C轮足脱离壁面至高度，高度大于障碍物高度；S311：A轮足、B轮足驱动，D轮足辅助支撑，整机前移，使C轮足完全越过障碍物，并保证复位后仍越过障碍物；调长C轮足对应两条支链长度使C轮足接触壁面，增强C轮足吸附力，锁定保持稳定吸附，锁定C轮足所属支腿（2）所有铰链；S312：A轮足、B轮足、C轮足驱动，整机以D辅足为圆心自转一定角度，复位至初始朝向；采用轮式行进和支腿（2）跨步组合越障动作序列，具体包括如下步骤：M1：锁定所有铰链，三轮整体运动，调整机器人初始位姿，使A轮足临近障碍物；M2：A轮足、B轮足、C轮足驱动，整机以D辅足为圆心自转一定角度，使A轮足和B轮足临近障碍物且整机前移；M3：A轮足、C轮足、D辅足稳定支撑，锁定D辅足及A轮足、C轮足所有运动铰链；解锁B轮足所属支腿（2）局部铰链，减弱B轮足吸附力，调节B轮足对应两条支链长度使B轮足脱离壁面并完全越过障碍物，抬升高度应大于障碍物高度，调节B轮足对应两条支链长度并使B轮足复位接触壁面，增强B轮足吸附力，保持稳定吸附；M4：B轮足、C轮足、D辅足稳定支撑，锁定D辅足及B轮足、C轮足相对应的所有运动铰链；解锁A轮足所属支腿（2）局部铰链，减弱A轮足吸附力，调节A轮足对应两条支链长度使A轮足脱离壁面并完全越过障碍物，抬升高度应大于障碍物高度，调节A轮足对应两条支链长度并使A轮足复位接触壁面，增强A轮足吸附力，保持稳定吸附；M5：A轮足、C轮足、B轮足稳定支撑，锁定A轮足、C轮足、B轮足所有运动铰链；调节中间轴长度，使D辅足脱离壁面并抬升，抬升高度大于障碍物高度；A轮足、B轮足驱动，整机前移使得D辅足越过障碍物后D辅足复位与壁面接触；M6：A轮足、D辅足、B轮足稳定支撑，锁定D辅足及A轮足、B轮足所有运动铰链；解锁C轮足所属支腿（2）局部铰链；减弱C轮足吸附力，调短C轮足对应两条支链长度使C轮足脱离壁面并抬升，抬升最大高度大于障碍物高度；A轮足、B轮足驱动，整机前移使C轮足完全越过障碍物并复位，增强C轮足吸附力，保持稳定吸附；M7：A轮足、C轮足、D辅足稳定支撑，锁定D辅足及A轮足、C轮足所有运动铰链，解锁B轮足所属支腿（2）局部铰链，调节B轮足对应两条支链长度使B轮足脱离壁面并跨步运动后复位，增强B轮足吸附力，保持稳定吸附；M8：B轮足、C轮足、D辅足稳定支撑，锁定D辅足及B轮足、C轮足所有运动铰链；解锁A轮足所属支腿（2）局部铰链，调节A轮足对应两条支链长度使A轮足脱离壁面并跨步运动后复位，增强A轮足吸附力，保持稳定吸附；每个所述支链上布置有位于中部的一个移动副以及位于所述移动副两侧的共5个转动副，从顶部到底部依次分别命名为1#转动副、2#转动副、3#转动副、移动副、4#转动副、5#转动副；所述1#转动副、4#转动副的轴心平行，2#转动副、5#转动副的轴心平行，所述局部铰链包括1#转动副、2#转动副、4#转动副、5#转动副。

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