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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)申请的专利基于机器人装配学习的多模态数据采集方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115494804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211170910.5，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权基于机器人装配学习的多模态数据采集方法、系统及装置是由胡浩鹏;闫恒源;杨先声;楼云江设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器人装配学习的多模态数据采集方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及基于机器人装配学习的多模态数据采集方法、系统及装置，应用于机器人装配运动规划，其中的方法包括：通过多模态数据采集装置采集目标物体及人手的装配轨迹和装配视频，并关联装配轨迹和装配视频，基于装配动作单元库，根据装配视频和装配轨迹，通过多模态融合的连续动作识别分割模型对目标物体的装配操作进行识别分割，以获得一系列连续的单个动作元，基于运动规划策略库，根据每个单个动作元所属类型，获得其对应的运动规划策略，以生成目标物体的整个装配操作的机器人装配运动规划。本发明通过融合装配视频和装配轨迹，进行单个动作元识别及对连续装配动作进行语义分割，可提高机器人装配成功率和效率。

本发明授权基于机器人装配学习的多模态数据采集方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种应用于机器人装配技能学习的多模态演示方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S100、通过多模态数据采集装置100采集目标物体及人手的装配轨迹和装配视频，并关联所述装配轨迹和所述装配视频；S200、基于装配动作单元库，根据所述装配视频和所述装配轨迹，通过多模态融合的连续动作识别分割模型对所述目标物体的装配操作进行识别分割，以获得一系列连续的单个动作元；S210、基于装配动作单元库，所述动作识别模型的基于LSTM网络模型的轨迹识别模块对所述装配轨迹进行特征提取以实现轨迹动作识别，所述动作识别模型的基于C3D网络模型的视频动作识别模块对所述装配视频进行视频动作识别，将所述轨迹动作识别结果和所述视频动作识别结果融合以获得所述目标物体的单动作识别结果；S220、基于装配动作单元库，根据单动作识别结果，以及根据所述装配轨迹和所述装配视频，通过所述连续动作分割模型对所述目标物体的连续装配操作进行分割，以获得一系列连续的单个动作元；其中，所述装配动作单元库包含的单个动作元的类型包括搬运动作元、对齐动作元、插件动作元、紧固动作元和撕动作元；S300、基于运动规划策略库，根据每个所述单个动作元所属类型，获得其对应的运动规划策略，以生成所述目标物体的整个装配操作的机器人装配运动规划。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区G栋314；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。