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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种飞行器容错控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115469545B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211124486.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种飞行器容错控制方法及系统是由扈晓翔;李奥;肖冰;李红增设计研发完成，并于2022-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器容错控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种飞行器容错控制方法及系统，涉及飞行器控制领域，方法获取物理空间的飞行器物理实体的状态信息；根据所述飞行器物理实体的状态信息利用数字孪生技术在数字空间搭建与所述飞行器物理实体相匹配的飞行器虚拟模型；根据所述飞行器物理实体的状态信息利用模型预测静态规划技术对所述飞行器虚拟模型的参数进行修正，得到模型参数修正量；根据所述模型参数修正量对所述飞行器物理实体进行容错控制。通过将数字孪生技术和模型预测静态规划技术结合应用到飞行器容错控制领域，实现动态管理控制飞行器物理实体的运行状态，有效提高了飞行的安全性和控制效率。

本发明授权一种飞行器容错控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种飞行器容错控制方法，其特征在于，包括：获取物理空间的飞行器物理实体的状态信息；根据所述飞行器物理实体的状态信息利用数字孪生技术在数字空间搭建与所述飞行器物理实体相匹配的飞行器虚拟模型；所述飞行器虚拟模型包括飞行器几何模型、飞行器物理模型、飞行器行为模型和飞行器规则模型；根据所述飞行器物理实体的状态信息利用模型预测静态规划技术对所述飞行器虚拟模型的参数进行修正，得到模型参数修正量；根据所述模型参数修正量对所述飞行器物理实体进行容错控制；所述根据所述飞行器物理实体的状态信息利用模型预测静态规划技术对所述飞行器虚拟模型的参数进行修正，得到模型参数修正量，具体包括：根据所述飞行器物理实体的状态信息和所述飞行器絮凝模型输出的预测值得到预测误差；对所述预测误差进行泰勒展开和参数估计，得到系统参数误差与预测输出误差之间的关系；根据所述系统参数误差与预测输出误差之间的关系和敏感度矩阵确定增广目标函数；对所述增广目标函数进行求解，得到模型参数修正量；所述增广目标函数的表达式为： 其中，为增广目标函数，N为一个离散时间区间中的最终步，k为离散后的时间节点，T为矩阵转置，dvk为系统参数误差，dyN预测输出误差，Rk为正定矩阵，λ为静态拉格朗日算子，Bk为敏感度矩阵。

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