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龙图腾网恭喜苏州瀚华智造智能技术有限公司申请的专利一种基于CAD模型的机器人装夹标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115476359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211113035.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于CAD模型的机器人装夹标定方法是由何姗姗;汪敏敏;高鹏;杨帆;李振瀚设计研发完成，并于2022-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于CAD模型的机器人装夹标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于CAD模型的机器人装夹标定方法，包括如下步骤：步骤一：搭建机器人工作站，导入CAD模型并定义装夹坐标系，同时根据标定对象的几何特征选择标定模式；步骤二：标定数据采集：采集包括CAD模型中的数据和实际模型中的数据；步骤三：创建标定坐标系：分别对CAD模型和实际模型创建局部坐标系，通过两个局部坐标系之间的配准得到变换矩阵，最后将CAD模型中定义的装夹坐标系映射得到实际模型的装夹坐标系。本发明提出的标定方法不依赖待标定装夹坐标系与模型的位姿关系，可将装夹坐标系定义在模型上的任意位置，有利于加工场景中的快速落地实施；通用性强，能够涵盖大多数简单零件的装夹标定应用场景。

本发明授权一种基于CAD模型的机器人装夹标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于CAD模型的机器人装夹标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：搭建机器人工作站，导入CAD模型并定义装夹坐标系，设机器人基坐标系为RCS，工件坐标系为WCS，工具的依附坐标系为ECS，工具的加工坐标系为TCS，同时根据标定对象的几何特征选择标定模式，所述标定模式有六种：1三平面法模式、2一点加一直线法模式、3一点加两平面法模式、4两点加一平面法模式、5三点法模式和6两直线法模式；其中：1三平面法模式要求三个平面能够相交于一点；2一点加一直线法模式要求一点不在直线上；3一点加两平面法模式要求两平面相交且一点不位于交线上；4两点加一平面法模式要求两点构成的直线与平面相交；5三点法模式要求三个点两两不重合且不共线；6两直线法模式要求两直线不平行；步骤二：标定数据采集：采集包括CAD模型中的数据和实际模型中的数据，其中CAD模型中的数据通过在软件中选择特征得到，实际模型中的数据通过测量设备实际测量得到；步骤三：创建标定坐标系：分别对CAD模型和实际模型创建局部坐标系，通过两个局部坐标系之间的配准得到变换矩阵，最后将CAD模型中定义的装夹坐标系映射得到实际模型的装夹坐标系。

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