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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种基于Staple的无人机目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115937248B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211112610.1，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于Staple的无人机目标跟踪方法是由朱森森;马婷;葛子航;强煜栋;梁振宇;万方义设计研发完成，并于2022-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Staple的无人机目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于Staple的无人机目标跟踪方法，在跟踪任务开始时，无人机从摄像头获得第一帧图像，选定需要跟踪的目标，从而确定目标的中心位置和尺度大小，在图像中提取特征，用于计算响应，分别利用方向梯度直方图特征和尺度特征，获取得到目标位置和尺度响应，计算目标位置和尺度，对跟踪结果进行置信度判断，并更新滤波器模型。本发明通过双重机制实现对跟踪效果的判断，从而实现模型的高置信度更新，避免模型更新带来误差，提高了目标跟踪的精度。通过引入位置响应距离和平均峰相关能量这两种跟踪置信度判断机制，在跟踪过程中目标发生遮挡等情况下，减少了跟踪算法中模型更新带来的偏移，使得跟踪过程更加稳定可靠。

本发明授权一种基于Staple的无人机目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Staple的无人机目标跟踪方法，其特征在于包括下述步骤：步骤1：在跟踪任务开始时，无人机从摄像头获得第一帧图像；步骤2：在第一帧图像中，根据任务需求在图像中用矩形框选定需要跟踪的目标，从而确定目标的中心位置和尺度大小；步骤3：基于第一帧图像及目标信息分别进行初始化；步骤4：无人机利用摄像头获取到下一帧图像；步骤5：在步骤4中获取得到的图像中提取特征，用于计算响应；5.1对于当前帧，在上一帧图像的目标中心位置，范围扩大1.5倍确定目标区域，在目标区域内提取颜色直方图特征；5.2目标区域内提取方向梯度直方图特征；5.3在目标区域内提取尺度特征；步骤6：分别利用步骤5中提取出来的方向梯度直方图特征和尺度特征，获取得到目标位置和尺度响应；步骤7：计算目标位置和尺度；将最终位置响应中最大响应位置作为目标位置，尺度响应中响应最大位置对应尺度作为目标尺度，将目标的位置和尺度信息输出到无人机，为后续处理及无人机控制提供依据；步骤8：对跟踪结果进行置信度判断；提出双重跟踪效果判断机制，分别为位置响应距离和平均峰相关能量APCE，如果当前帧的位置响应距离小于特征响应距离阈值Dthrehold，且APCE值大于APCE值阈值APCEthrehold，判定跟踪结果具有较高的置信度，需对模型进行更新，进入步骤9，如果不满足上述判断条件则返回至步骤4；步骤9：更新滤波器模型，更新完成后进入步骤4；9.1根据当前位置和尺度确定目标区域，在区域获取目标的颜色直方图特征，对原始颜色特征进行加权融合更新；9.2在当前目标区域获取方向梯度直方图特征，训练得到平移滤波器，对原始平移滤波器模型进行加权融合更新；9.3利用尺度特征，训练得到尺度滤波器，对原始尺度滤波器模型进行加权融合更新。

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