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龙图腾网恭喜南京信息工程大学申请的专利一种可变构越障的轮履复合管道巡检机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115930026B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211088237.0，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种可变构越障的轮履复合管道巡检机器人及其控制方法是由宋爱国;徐越锋;缪天缘;季钦杰;王少虎;刘佳设计研发完成，并于2022-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变构越障的轮履复合管道巡检机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种可变构越障的轮履复合管道巡检机器人及其控制方法，涉及机器人技术领域，包括机器人主体、越障机构和支撑架机构，越障机构对称安装在机器人主体两侧，分别通过轴承与机器人主体相连；越障机构包含轮履复合导臂机构、可弯曲导臂机构和行进履带；轮履复合导臂机构通过行进履带与可弯曲导臂机构相连；支撑架机构安装在机器人主体尾端中间。本发明在使用时通过越障机构，灵活快速地越过障碍物；采用可弯曲式导臂及支撑架机构，在翻越障碍物时，导臂弯曲和放下支撑架，加大越障时巡检机器人的履带与管道之间的接触面，增大摩擦力，防止巡检机器人发生滑动而产生跌落的危险。

本发明授权一种可变构越障的轮履复合管道巡检机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种可变构越障的轮履复合管道巡检机器人，其特征在于，包括：机器人主体、越障机构和支撑架机构；越障机构对称安装在机器人主体两侧，通过轴承与机器人主体相连；越障机构包含轮履复合导臂机构、可弯曲导臂机构和行进履带；轮履复合导臂机构包括导臂、第一主动轮、第二主动轮、第一从动轮、第一导臂履带、第一导向轴、第一行进轮、皮带和皮带轮；第一行进轮、第一主动轮、导臂、第二主动轮按顺序安装在第一导向轴上；导臂垂直固定在第一导向轴上；第一从动轮通过轴承固定在导臂尖端，且第一从动轮与第一主动轮和第二主动轮通过第一导臂履带连接；第一行进轮与第一主动轮通过卡扣固定，实现同步转动；皮带轮通过轴承安装在导臂后端外侧，并通过皮带与第二主动轮连接；可弯曲导臂机构包括主导臂、副导臂、第三主动轮、第四主动轮、第二从动轮、第二导臂履带、第二导向轴、第二行进轮、涨紧轮和导臂舵机；第二行进轮、第三主动轮、主导臂、第四主动轮按顺序安装在第二导向轴上；主导臂垂直固定在第二导向轴上；第二从动轮通过轴承固定在副导臂尖端，且第二从动轮、第三主动轮和第四主动轮通过第二导臂履带连接；第二行进轮与第三主动轮通过卡扣固定，实现同步转动；主导臂与副导臂通过固定在主导臂上的导臂舵机连接，实现副导臂的摆动；涨紧轮对称固定在主导臂与副导臂两侧；轮履复合导臂机构通过行进履带与可弯曲导臂机构传动连接；支撑架机构安装在机器人主体尾端中部。

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