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龙图腾网恭喜华南理工大学申请的专利一种基于视觉引导的面向自动配线的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115629066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211083707.4，技术领域涉及：G01N21/84；该发明授权一种基于视觉引导的面向自动配线的方法及装置是由蔡鑫垚;胡广华;李嘉兴;唐辉雄;欧美彤;韦文斐设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉引导的面向自动配线的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉引导的面向自动配线的方法及装置，装置包括配线作业执行部分、视觉检测部分及驱动控制部分；所述配线作业执行部分包括二维运动平台、旋转辅助机构、一台六自由度的工业机器人和安装在工业机器人末端的夹持器；所述视觉检测部分包括两个工业相机、一个微型相机和图像采集卡；所述驱动控制部分运动控制卡和机器人控制器。本发明采用视觉引导技术实现工业机器人的自动化配线作业，智能化和柔性化程度高，线缆端子的定位和线孔装配的成功率高、灵活性强，可用于线缆自动插接的柔性装配等工业应用场景。

本发明授权一种基于视觉引导的面向自动配线的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉引导的面向自动配线的方法，其特征在于，包括如下步骤：建立机器人与相机的坐标系关系；移动机器人到上料区，获取上料区的线缆图像，计算得到线缆的拾取位姿，驱动机器人夹取线缆；获取线缆端子的侧面图像，构建线缆端子的角度预测模型，以线缆端子的局部颜色直方图的图像特征作为输入，预测角度作为输出，根据预测角度对线缆端子的姿态进行调整，直到线缆端子姿态调整到预设的正确角度；对调整到预设正确角度的线缆端子进行夹取，并移动机器人到插线位置，获取目标连接器的图像，通过构建基于支持向量回归的视觉映射模型，提取目标连接器图像中连接器和线缆端子之间的位置关系作为图像特征，然后将该图像特征作为该视觉映射模型的输入，该模型的输出为预测目标机器人位姿，调整机器人位姿，完成线孔装配；所述移动机器人到上料区，获取上料区的线缆图像，计算得到线缆的拾取位姿，驱动机器人夹取电缆，具体为：采集上料区中线缆的图像，通过使用基于改进的YOLOv5算法对图像中的线缆端子进行目标识别和定位；线缆端子进行目标识别和定位后，截取图像中目标线缆端子的ROI图像，通过二值化处理和形态学处理，提取线缆端子的轮廓边缘和最小外包围矩形框，然后获得线缆端子的中轴线；对采集线缆的原始图像进行颜色阈值分割，对线缆线体部位进行初步的图像分割，获得候选的目标区域；获得线缆端子的中轴线及候选的目标区域进行与运算，将保留的像素点作为种子像素点，使用8连通域生长算法对图像进行线缆线体的二次分割，获得最终的目标线缆线体区域；根据目标线缆线体区域，对其使用细化算法进行处理，获得线体中心线，在中心线上进行采样，通过双目相机三角测距算法，获得采样点的三维坐标，对采样点进行直线拟合即可获得线缆的拾取位姿，驱动机器人移动到拾取位置，通过控制气动夹爪完成线缆拾取；所述改进的YOLOv5算法包括输入端、骨干网络、Neck网络、强化上下文模块ECM结构及输出端；所述强化上下文模块ECM结构具体：以感受野模块模型为基础，对其分支结构进行调整，将原本的卷积块替换成双空洞卷积结构，同时，均采用单条3﹡3卷积分支。

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