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龙图腾网恭喜深圳市同川科技有限公司申请的专利机器人关节模块及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115319796B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211070501.8，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权机器人关节模块及机器人是由陈显威;杨昊;沈晓龙设计研发完成，并于2022-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人关节模块及机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人关节模块及机器人，其包括：转接轴将壳体内的容置空间分隔为内容置空间和套接在内容置空间外周的外容置空间；电机组件，其设置与外容置空间内，电机组件包括：定子，转子，以及与转子同轴固定的电机轴；谐波减速器，其设置在内容置空间内；谐波减速器包括：凸轮轴、柔轮和刚轮；凸轮轴与电机轴相固接；凸轮轴转动驱动柔轮发生形变波；力矩传感器与刚轮层叠地设置在内容置空间内，力矩传感器套接在柔轮外周并与柔轮相啮合连接。本申请将力矩传感器与刚轮相叠地设置在电机组件的内部，使得本申请轴向的尺寸更小。固定的力矩传感器与柔轮相啮合，减少了固定柔轮所需的组件，使得本申请整体的体积和重量更小。

本发明授权机器人关节模块及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节模块，其特征在于，所述机器人关节模块包括：壳体，其内部设有与所述壳体同轴固定的转接轴，所述转接轴将所述壳体内的容置空间分隔为内容置空间和套接在所述内容置空间外周的外容置空间；电机组件，其设置与所述外容置空间内，所述电机组件包括：定子，转子，以及与所述转子同轴固定的电机轴；谐波减速器，其设置在所述内容置空间内；所述谐波减速器包括：凸轮轴、柔轮和刚轮；所述凸轮轴与所述电机轴固定连接；所述柔轮为圆筒状结构并套接在所述凸轮轴外周，所述刚轮套接在所述柔轮下侧外周；所述凸轮轴转动驱动所述柔轮发生形变波；力矩传感器，其与所述刚轮层叠地设置在所述内容置空间内，所述力矩传感器与所述转接轴相固接，所述力矩传感器套接在所述柔轮上侧外周并与所述柔轮相啮合连接，以检测所述柔轮输出的扭矩信息及固定所述柔轮。

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