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龙图腾网恭喜兰州大学;广东省林业科学研究院申请的专利基于机器狗的红火蚁巢穴识别和投药方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115439806B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211070839.3，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权基于机器狗的红火蚁巢穴识别和投药方法及装置是由苏昕;施桂杰;邱华龙;李玉玲;代文男;严政设计研发完成，并于2022-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器狗的红火蚁巢穴识别和投药方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及红火蚁巢穴识别技术领域，公开了一种基于机器狗的红火蚁巢穴识别和投药方法及装置。该方法包括：通过机器狗进行拍照，获取多张图像，并将每张图像与对应的位置信息相关联；将图像转换为三维场景图；将三维场景图输入预先训练好的YOLOX模型中进行识别，确定目标图像，目标图像为对应有红火蚁巢穴位置的图像；基于目标图像以及其位置信息设置投药路径，通过机器狗对目标图像对应位置的红火蚁巢穴进行投药。实施本发明实施例，能够提高识别效率，获得精准定位，又能够减少人员投入，同时还能提高灭蚁效率，对红火蚁的入侵防治工作有着积极作用。

本发明授权基于机器狗的红火蚁巢穴识别和投药方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于机器狗的红火蚁巢穴识别和投药方法，其特征在于，其包括：通过机器狗进行拍照，获取多张图像，并将每张图像与对应的位置信息相关联；将所述图像转换为三维场景图；将所述三维场景图输入预先训练好的YOLOX模型中进行识别，确定目标图像，所述目标图像为对应有红火蚁巢穴位置的图像；基于目标图像以及其位置信息设置投药路径，通过所述机器狗对目标图像对应位置的红火蚁巢穴进行投药；根据巢穴的三维模型结合巢穴所处的场景构建出完整的三维场景图，包括：步骤11、实地获取纹理丰富的环境背景，保证图片拍摄过程中物体与背景的相对静止状态；步骤12、使用标定相机的方式获取相机数据，利用以上数据确定样本图像的特征点和世界坐标系上的点的对应关系，所述相机数据包括焦距、相主点、相机的旋转角度以及平移量；步骤13、匹配与提取图像的特征点，将不同角度下所采集到的同一检测目标的样本图像进行特征点两两匹配，筛选并提取出正确匹配的特征点对，利用这些特征点对使同一目标在不同角度的图像进行排列组合，使这些图像的排列组合方式展现出原检测目标各部位在三维空间中的位置坐标，最终提取不同角度的图像下的适合的位置坐标作为原检测目标各部位所在的空间位置；步骤14、根据步骤13中所获取的原检测目标不同部位的空间位置坐标信息，采用人工标注或图像分割技术将所需前景即原检测目标各空间部位从步骤13所获取的具有一定排列组合方式的图像集中分割出来，同时提取其边缘轮廓，保留所有轮廓线以内和轮廓线上的点，剔除其余点，获得包围物体的空间集点；步骤15、采用Delaunay三角剖析算法，使用三角形平面拟合目标物体表面，将步骤14所获取的空间点集投影到某一平面，对该平面上的点集进行剖分，将剖分得到的三角网还原到空间中，实现物体三角化模型，即三维物体模型；步骤16、采用相同的方法获得场景图模型，将三维物体模型与场景图模型结合形成完整的含待识别物体模型的三维场景图。

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