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龙图腾网恭喜广东利元亨智能装备股份有限公司申请的专利取料及取料位置确定模型创建方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115464641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211071276.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权取料及取料位置确定模型创建方法、装置及电子设备是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本取料及取料位置确定模型创建方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种取料及取料位置确定模型创建方法、装置及电子设备，其中，该方法包括：将在理论工件位置获取的工件图像和理论工桩位置获取的工桩图像输入到训练好的取料位置确定模型中，获得理论工件位置的纠偏坐标值和理论工桩位置的纠偏坐标值；根据理论工件位置的纠偏坐标值确定工件的实际抓取位置；根据理论工桩位置的纠偏坐标值和工件的实际抓取位置确定工件回正位置，以使取料设备在工件回正位置将工件从工桩取出。本申请在取料时通过根据工件图像和工桩图像确定出工件的实际抓取位置和回正位置，以保证在取料时，工件正好从工桩的特定位置取出，防止工件和工桩之间剐蹭，提高了取料时工件的安全性。

本发明授权取料及取料位置确定模型创建方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种取料方法，其特征在于，包括：控制取料设备在第一预设位置处获取参考位置处的工件图像，以通过所述参考位置处的工件图像建立工件图像子模型；控制取料设备在第二预设位置处获取工桩图像，以通过所述第二预设位置处的工桩图像建立工桩图像子模型；其中，所述第二预设位置为所述取料设备从所述第一预设位置偏移预设距离得到的；将在理论工件位置获取的工件图像和理论工桩位置获取的工桩图像输入到训练好的取料位置确定模型中，获得理论工件位置的纠偏坐标值和理论工桩位置的纠偏坐标值；其中，所述理论工桩位置为取料设备在理论工件放置位置向下移动工件高度后的位置；根据所述理论工件位置的纠偏坐标值确定工件的实际抓取位置；根据所述理论工桩位置的纠偏坐标值和所述工件的实际抓取位置确定工件回正位置，以使取料设备在所述工件回正位置将工件从工桩取出；所述回正位置为所述工件从所述工桩取出时不会与卡扣发生剐蹭的位置；其中，所述取料位置确定模型包括工件图像子模型和工桩图像子模型；所述工件图像子模型用于确定所述取料设备在所述理论工件位置的纠偏坐标值；所述工桩图像子模型用于确定所述取料设备在所述理论工桩位置的纠偏坐标值；在所述取料方法中，所述取料设备包括拍照姿态和取料姿态，所述取料设备在所述理论工桩位置由拍照姿态切换为取料姿态；所述根据所述理论工件位置的纠偏坐标值确定工件的实际抓取位置，包括：根据所述理论工件位置的纠偏坐标值和姿态切换差值确定工件的实际抓取位置；其中，所述姿态切换差值为所述取料设备由拍照姿态切换为取料姿态的坐标差值。

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