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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利半球谐振陀螺误差自激励方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115388910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210900514.7，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权半球谐振陀螺误差自激励方法和系统是由王小旭;晏恺晨;高璞;严恭敏;刘明雍;汪立新设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本半球谐振陀螺误差自激励方法和系统在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种半球谐振陀螺误差自激励方法和系统。该半球谐振陀螺误差自激励方法包括：在谐振子起振之后，通过幅度控制回路控制谐振子保持振动；在预定时刻添加恒定自激励角速度，通过自激励控制模块生成虚拟哥氏电压信号，依据虚拟哥氏电压信号生成虚拟哥氏力，并依据虚拟哥氏力通过力反馈控制回路产生静电反馈力；依据静电反馈力，通过正交解调参考信号，解调静电反馈力，对谐振子的输入角速度进行检测，获得自激励下的陀螺敏感角速度输出，执行速率哥氏振动陀螺误差自激励。通过本发明，解决了现有技术中由于无法实现陀螺仪免拆卸标定，导致陀螺仪输出精度低的问题，达到了提升陀螺仪零偏辨识精度的技术效果。

本发明授权半球谐振陀螺误差自激励方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种半球谐振陀螺误差自激励方法，其特征在于，应用于半球谐振陀螺误差自激励系统，包括：步骤1，在谐振子起振之后，通过幅度控制回路控制所述谐振子保持振动；所述步骤1的工作模式包括：半球谐振陀螺工作在无外界角速度输入的开环模式，所述无外界角速度输入的开环模式下驱动检测模态振动位移的稳态响应为： 步骤2，在预定时刻添加恒定自激励角速度，通过自激励控制模块生成虚拟哥氏电压信号，依据所述虚拟哥氏电压信号生成虚拟哥氏力，并依据所述虚拟哥氏力通过力反馈控制回路产生静电反馈力；所述步骤2的工作模式包括：半球谐振陀螺工作在45°电极轴方向受所述虚拟哥氏力作用的开环模式，所述开环模式下驱动检测模态振动位移的稳态响应为： 其中， 步骤3，依据所述静电反馈力，通过正交解调参考信号，解调所述静电反馈力，对所述谐振子的输入角速度进行检测，获得自激励下的陀螺敏感角速度输出，执行速率哥氏振动陀螺误差自激励；所述步骤3的工作模式包括：半球谐振陀螺工作在力平衡模式，所述力平衡模式下驱动检测模态振动位移的稳态响应为： 其中， 其中，x和y分别代表半球谐振子0°和45°方向检测到的振动位移信号，Qx和Qy为x轴和y轴方向振动的品质因数，ωx和ωy为两方向振动角频率，ωd为频相跟踪回路跟踪到的驱动模态振动角频率，所述角频率作为各交变驱动力的角频率使用。

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