买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜郑州大学申请的专利一种融合视觉与激光的管道病害智能量化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115205266B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210863076.1，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种融合视觉与激光的管道病害智能量化方法是由方宏远;王念念;马铎;梁静;姜雪设计研发完成，并于2022-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合视觉与激光的管道病害智能量化方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种融合视觉与激光的管道病害智能量化方法。该方法包括获取管道爬行机器人采集的检测数据，根据检测数据进行实时计算，得到管道的全景图和色谱图；根据全景图和色谱图构建管道缺陷数据集，对管道缺陷数据集进行分类标注，建立管道缺陷数据库，将管道缺陷数据库内的图像按比例分为训练集、验证集和测试集；搭载基于特征金字塔的管道缺陷分割模型，训练管道缺陷分割模型，基于管道缺陷分割模型对全景图进行检测，在全景图上检测到缺陷时，关联缺陷对应的激光雷达轮廓数据和管道检测影像数据，进行缺陷的判读及量化，为管道运维管理和修复提供详细数据，降低排水管渠检测工程的人工成本，提升检测效率。

本发明授权一种融合视觉与激光的管道病害智能量化方法在权利要求书中公布了：1.一种融合视觉与激光的管道病害智能量化方法，其特征在于，包括：获取管道爬行机器人采集的检测数据，所述检测数据包括管道检测影像数据、激光雷达轮廓数据、行进里程数据以及管道爬行机器人姿态数据，根据所述检测数据进行实时计算，得到管道的全景图和色谱图；所述管道爬行机器人进入管道后，正式开始检测前，进行参数的确定，所述参数的确定包括对激光雷达轮廓数据进行标定，输入管道尺寸，选择合适的展开圆位置及展开宽度，获取人工测量的实际管道的直径和管道爬行机器人的采集系统上显示的直径值，判断人工测量的实际管道的直径和管道爬行机器人的采集系统上显示的直径值是否相同，如果人工测量的实际管道的直径和管道爬行机器人的采集系统上显示的直径值不相同，点击采集系统的标定按钮，输入两者的差值进行标定，标定完成后，采集系统提示管道爬行机器人的推荐最大行走速度；参数确定后进行试检测，观察是否存在全景展开图不清晰或者明显百叶窗现象；如果存在全景展开图不清晰或者明显百叶窗现象，调整所述参数；检测过程中，如遇到无法通过的障碍时，将当前影像进行全幅展开，使得缺陷在全景图上有体现，全景图将管道内部全景以一张图片的方式呈现，检测过程中无停止、无旋转、无环视、无调教变倍并且无停留观察，进而能够通过全景图进行缺陷的判读；根据全景图和色谱图构建管道缺陷数据集，对所述管道缺陷数据集进行分类标注，筛选管道缺陷数据库内的图像，去除模糊图像和不带有缺陷的图像，得到管道缺陷图像；将所述管道缺陷图像按缺陷类别分类并标注，标注图片背景区域像素为0，缺陷区域像素按照类别依次标注为1，2，3……；将标定后的png格式的管道缺陷图像和生成的json格式的标注信息结合，通过python代码转化为缺陷二值化图，并将管道缺陷图像与二值化图按照名称一一对应，建立管道缺陷数据库，将所述管道缺陷数据库内的图像按比例分为训练集、验证集和测试集；搭载基于特征金字塔的管道缺陷分割模型，使用迁移学习方法进行管道缺陷分割模型的初始化，基于所述训练集、验证集和测试集，训练管道缺陷分割模型，对比管道缺陷分割模型训练过程中损失值及准确率的变化曲线，调整并寻找最优超参数；基于管道缺陷分割模型对全景图进行检测，在全景图上检测到缺陷时，关联所述缺陷对应的激光雷达轮廓数据和管道检测影像数据，进行缺陷的判读及量化；接收管道爬行机器人在现场测试过程中回传的实时检测数据，根据所述实时检测数据计算得到实时全景图，基于管道缺陷分割模型对所述实时全景图进行管道缺陷检测，分割并量化管道缺陷。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人郑州大学，其通讯地址为：450001 河南省郑州市高新技术开发区科学大道100号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。