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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种应用于双足机器人步行控制器的参数自动调节方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115328179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210796620.5，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种应用于双足机器人步行控制器的参数自动调节方法是由袁朝辉;李景超;张景秦;杨鹏飞;张贵持;李颖星;桑晓月;董胜;张建锐;周青青设计研发完成，并于2022-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于双足机器人步行控制器的参数自动调节方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于双足机器人步行控制器的参数自动调节方法，将步行控制器参数分解为第一逆运动学控制器参数、第一逆动力学控制器参数和第一主动阻抗控制器参数；关闭步行控制器的逆动力学控制器和主动阻抗控制器，利用贝叶斯优化方法优化第一逆运动学控制器参数，得到第二逆运动学控制器参数；保持第二逆运动学控制器参数不变，利用贝叶斯优化方法对第一逆动力学控制器参数和第一主动阻抗控制器参数进行交替优化，得到第二逆动力学控制器参数和第二主动阻抗控制器参数；组合第二逆运动学控制器参数、第二逆动力学控制器参数和第二主动阻抗控制器参数得到优化后的步行控制器参数；本发明可以提升步行控制器的参数精确度。

本发明授权一种应用于双足机器人步行控制器的参数自动调节方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于双足机器人步行控制器的参数自动调节方法，其特征在于，包括以下步骤：将步行控制器参数分解为第一逆运动学控制器参数、第一逆动力学控制器参数和第一主动阻抗控制器参数；关闭步行控制器的逆动力学控制器和主动阻抗控制器，利用贝叶斯优化方法优化所述第一逆运动学控制器参数，得到第二逆运动学控制器参数；保持第二逆运动学控制器参数不变，利用所述贝叶斯优化方法对第一逆动力学控制器参数和第一主动阻抗控制器参数进行交替优化，得到第二逆动力学控制器参数和第二主动阻抗控制器参数；组合所述第二逆运动学控制器参数、第二逆动力学控制器参数和第二主动阻抗控制器参数得到优化后的步行控制器参数；利用贝叶斯优化方法优化所述第一逆运动学控制器参数包括：在逆运动学控制器的参数取值范围内生成n组参数集KIK,j；其中，j＝1,2,...,n；采用每一组参数集控制双足机器人完成固定的运动轨迹，并计算对应的误差；根据所述参数集和其对应的误差，生成数据集；基于贝叶斯优化方法，利用所述数据集训练学习概率模型，得到每组参数集对应的贝叶斯后验概率；根据所述贝叶斯后验概率生成第二逆运动学控制器参数；利用所述贝叶斯优化方法对第一逆动力学控制器参数和第一主动阻抗控制器参数进行交替优化包括：同时打开逆运动学控制器、逆动力学控制器和主动阻抗控制器；初始化第一逆动力学控制器参数和第一主动阻抗控制器参数，控制双足机器人完成固定的运动轨迹，并计算对应的误差ymin；保持第一主动阻抗控制器参数不变，基于贝叶斯优化方法优化第一逆动力学控制器参数；基于第一主动阻抗控制器参数和优化后的第一逆动力学控制器参数控制双足机器人完成固定的运动轨迹，并计算对应的误差其中，为优化后的第一逆动力学控制器参数，KIM为第一主动阻抗控制器参数；当时，将作为新的第一逆动力学控制器参数，将作为新的ymin；保持新的第一逆动力学控制器参数不变，基于贝叶斯优化方法优化第一主动阻抗控制器参数；基于新的第一逆动力学控制器参数和优化后的第一主动阻抗控制器参数控制双足机器人完成固定的运动轨迹，并计算对应的误差当小于新的ymin时，将作为新的第一主动阻抗控制器参数，作为新的ymin；按照上述方法交替优化第一主动阻抗控制器参数和第一逆动力学控制器参数，直至满足优化终止条件，得到第二逆动力学控制器参数和第二主动阻抗控制器参数

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