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龙图腾网恭喜广东美房智高机器人有限公司申请的专利清洁机器人的路径规划方法及装置、服务器及清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115167415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210772458.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权清洁机器人的路径规划方法及装置、服务器及清洁机器人是由刘清设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本清洁机器人的路径规划方法及装置、服务器及清洁机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种清洁机器人的路径规划方法及装置、服务器及清洁机器人。该路径规划方法包括：接收清洁机器人发送的报警消息；获取清洁机器人的当前位置和当前所在清洁区域的地图，地图记载多个子清洁区域和子清洁区域的出入口节点；确定清洁机器人自当前位置，经由当前所在子清洁区域的出入口节点，到达候选子清洁区域的出入口节点的多个路径中的最短路径，候选子清洁区域是与清洁机器人当前所在子清洁区域相邻的待清洁子清洁区域；将最短路径发送给所述清洁机器人，使得清洁机器人能按照最短路径驶向目标子清洁区域进行作业。本申请可以动态规划清洁机器人的路径，提高了清洁机器人的路径规划的灵活性，从而提高了清洁机器人的作业效率。

本发明授权清洁机器人的路径规划方法及装置、服务器及清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人的路径规划方法，应用于服务器，其特征在于，所述服务器与至少一清洁机器人通信，所述路径规划方法包括：接收所述清洁机器人发送的报警消息，所述报警消息指示所述清洁机器人遇到清洁障碍；获取所述清洁机器人的当前位置和当前所在清洁区域的地图，所述地图记载多个子清洁区域和所述多个子清洁区域的出入口节点；确定所述清洁机器人自当前位置，经由当前所在子清洁区域的出入口节点，到达候选子清洁区域出入口节点的多个路径中的最短路径，所述候选子清洁区域是与所述清洁机器人当前所在子清洁区域相邻的待清洁子清洁区域；将所述最短路径发送给所述清洁机器人，使得所述清洁机器人能按照所述最短路径驶向目标子清洁区域进行作业；其中，所述路径规划方法还包括：获取所述清洁机器人当前所在子清洁区域的相邻子清洁区域；根据所有清洁机器人在预设时间进入所述相邻子清洁区域出入口节点的次数，确定所述相邻子清洁区域是否为候选子清洁区域，其中，候选子清洁区域即没有其他清洁机器人正在作业且没有被清洁过的子清洁区域；其中，所述地图即所述清洁机器人的作业区域的有向图，所述作业区域的有向图为预先构建而成，所述作业区域的有向图的构建步骤包括：将待清洁区域的作业地图划分为互不重合的多个子清洁区域；分别在每个子清洁区域设置入口节点和出口节点；根据多个子清洁区域中的任意子清洁区域的入口节点和出口节点，以及任意子清洁区域的出入口节点确定作业区域有向图。

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