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龙图腾网恭喜河海大学申请的专利一种可爬壁的多栖机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115027191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210708005.4，技术领域涉及：B60F5/02；该发明授权一种可爬壁的多栖机器人是由徐林森;祝健;刘进福设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可爬壁的多栖机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人技术领域的一种可爬壁的多栖机器人，旨在解决现有技术中机器人工作模式单一等问题。其包括支撑车架和倾转旋翼运动机构；所述支撑车架两侧的旋臂固定支架活动连接有所述倾转旋翼运动机构；所述倾转旋翼运动机构包括臂架、前后驱动轮和双轴数字舵机；所述双轴数字舵机固定于所述旋臂固定支架上；所述双轴数字舵机的舵机盘带动臂架转动；所述前后驱动轮设于所述臂架前后两端；所述前驱动轮上设有第一螺旋桨和带动第一螺旋桨转动的第一电机；本发明适用于高危作业中，该多栖机器人能够提供多种模式的作业模式。

本发明授权一种可爬壁的多栖机器人在权利要求书中公布了：1.一种可爬壁的多栖机器人，其特征在于，包括支撑车架和倾转旋翼运动机构；所述支撑车架两侧的旋臂固定支架活动连接有所述倾转旋翼运动机构；所述倾转旋翼运动机构包括臂架、前驱动轮、后驱动轮和双轴数字舵机；所述双轴数字舵机固定于所述旋臂固定支架上；所述双轴数字舵机的舵机盘带动臂架转动；所述前驱动轮和后驱动轮分别对应设于所述臂架前后两端；所述前驱动轮上设有第一螺旋桨和带动第一螺旋桨转动的第一电机；所述后驱动轮设有第二螺旋桨、齿轮组和带动第二螺旋桨转动的第二电机；所述齿轮组由所述第二电机驱动；所述第二电机带动齿轮组驱动所述后驱动轮转动；当双轴数字舵机的舵机盘带动所述臂架转动到与地面垂直，同时，所述第二电机带动齿轮组驱动所述后驱动轮转动，使得多栖机器人前进或后退；当双轴数字舵机的舵机盘带动所述臂架转动到与地面平行，同时，第一电机带动所述第一螺旋桨转动，第二电机带动第二螺旋桨转动，使得多栖机器人升或降；当双轴数字舵机的舵机盘带动所述臂架转动到与墙壁的壁面呈20-45°角，同时，第一电机带动所述第一螺旋桨转动和第二电机带动所述第二螺旋桨转动，产生正压推力的作用，使得多栖机器人吸附于墙壁上后，第二电机带动齿轮组驱动后驱动轮转动，使得多栖机器人在墙壁上前进或后退；其中，所述臂架包括臂架段；两所述臂架段通过对接折板进行对接；所述臂架段包括上下连接的上臂板和下臂板；所述下臂板分别对应连接于所述前驱动轮和后驱动轮的轮毂外侧；所述上臂板包括断开的第一分段和第二分段；所述第一分段与所述下臂板连接；所述第二分段分别设于所述前驱动轮和后驱动轮内；还包括正推力模块；所述正推力模块设于所述支撑车架两端；所述正推力模块包括第三螺旋桨、第三电机、轴承座、第一单轴数字舵机、固定折板和第二涵道；所述轴承座和第一单轴数字舵机固定于所述支撑车架上，用于活动连接第二涵道；所述固定折板的一端通过所述第一单轴数字舵机固定于第二涵道上，另一端与所述第三电机固定连接，所述第三电机与第三螺旋桨连接，用于驱动所述第三螺旋桨在第二涵道内转动；还包括设于所述支撑车架底部的自动升降机构；所述自动升降机构包括起落架、球头扣及第二单轴数字舵机；所述第二单轴数字舵机设于所述支撑车架内；所述球头扣的一端与所述起落架连接，另一端与所述第二单轴数字舵机上的舵机盘连接。

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