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龙图腾网恭喜南京渊湛信息科技有限公司申请的专利一种无人机固定机场自主精准降落系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115016519B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210702196.3，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种无人机固定机场自主精准降落系统是由姜桂斌;张启涛;徐冉;张亦大;时星设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机固定机场自主精准降落系统在说明书摘要公布了：本申请属于无人机控制管理技术领域，尤其涉及一种无人机固定机场自主精准降落系统。包括定位及姿态检测模块用于获取无人机实施定位数据、调整和采集无人机飞行姿态；距离传感器用于测量无人机与地面以及固定机场点位之间的距离；图像采集模块用于采集固定机场的图像；固定机场上设置有矩形标记框；本申请用于各类型无人机的回收降落，用于增强无人机回收效率，提高降落时的准确性，保证无人机能够快速回收再使用，使得无人机整体速度增加的情况下，能够更好地避免因位置偏差导致回收过程中坠机或者磕碰等问题，为提高无人机回收效率，减少作业时间提供基础。

本发明授权一种无人机固定机场自主精准降落系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机固定机场自主精准降落系统，其特征在于，包括设于无人机上的定位及姿态检测模块、距离传感器、图像采集模块；设于控制端的机器识别模块、指令控制模块；所述定位及姿态检测模块用于获取无人机实施定位数据、调整和采集无人机飞行姿态，并将相应信息传递至控制端；所述距离传感器用于测量无人机与地面以及固定机场点位之间的距离；所述图像采集模块用于采集固定机场的图像；所述机器识别模块用于处理图像采集模块得到的图像数据；所述指令控制模块用于发出无人机飞行控制指令；所述固定机场上设置有矩形标记框，矩形标记框用于作为无人机定位导航的定位识别要素，为便于识别，矩形标记框内部为浅色，边框为深色；为便于确定固定机场的朝向，矩形标记框的尺寸应当保证，当无人机飞行至固定机场上方后采集到的图像中其对应长和框的像素点之比不低于2，且边框的厚度不低于机器设别可直接检测的像素宽度；所述自主精准降落系统基于如下原理和步骤运行：步骤一、利用定位模块和控制中心基于固定机场的位置和无人机定位进行初步导航，以使无人机靠近固定机场，利用图像采集模块获取固定机场图像，若无法检测到固定机场图像，则降低高度再次检测；步骤二、基于固定机场图像进行边界检测，删除非必要元素，提高矩形标记框的识别效率，具体是指，考虑到矩形标记框在图像中表现为明显的边界，通过边界识别收缩的方案对原始图像进行修剪处理，通过自外向内收缩对图像的非必要元素区域进行切割处理；具体包括：2.1获取固定机场图像，转换为灰度图，调整所有图像的像素分辨率为M*M；将图像分割成像素尺寸为m*m的正方形的区块；得到行列总共个区块，按照上到下左到右的顺序将区块分行并标记为Mi，2.2计算各区块的灰度均值，以每一列区块为基础，自上而下依次分析该列中各区块的，若某区块Mj的灰度均值低于预设阈值，则将区块Mj下侧的区块Mj+1作为上边界，若区块Mj的灰度均值不低于预设阈值，则将区块Mj作为上边界，继续观察下一个区块Mj+1；若区块Mj+1的灰度均值低于预设阈值，则将区块Mj+1下侧的区块Mj+2作为上边界，若区块Mj+1的灰度均值不低于预设阈值，则将区块Mj+1作为下边界；若该列所有区块的灰度均值都低于预设阈值或者都超过预设阈值，则不设置上下边界；以每一行区块为基础，自左而右依次分析该列中各区块的，若某区块Mj的灰度均值低于预设阈值，则将区块Mj右侧的区块Mj+1作为左边界，若区块Mj的灰度均值不低于预设阈值，则将区块Mj作为左边界，继续观察右一个区块Mj+1；若区块Mj+1的灰度均值低于预设阈值，则将区块Mj+1右侧的区块Mj+2作为左边界，若区块Mj+1的灰度均值不低于预设阈值，则将区块Mj+1作为右边界；若该列所有区块的灰度均值都低于预设阈值或者都超过预设预支，则不设置左右边界；将所有上边界用直线连接，将所有下边界用直线连接，将所有左边界用直线连接，将所有右边界用直线连接，截取由上下左右边界围成的闭合区域，保留闭合区域内部的元素为有效数据得到需要的矩形要素图像；在进行边界检测过程中，采用活动阈值的方式设定相像素尺寸参数m，其中 其中，km为调整比例参数，mmax为像素尺寸参数，Hi为无人机飞行高度；步骤三、基于震荡归中的方式持续获取固定机场图像，调整无人机飞行姿态和飞行距离，使无人机靠近固定机场；步骤四、当无人机接近至固定机场足够距离，控制无人机飞行至矩形定位框正上方进行垂直降落。

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