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龙图腾网恭喜苏州惟景三维科技有限公司申请的专利一种多红外线激光传感器坐标系原位的标定方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115218784B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210748209.0，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种多红外线激光传感器坐标系原位的标定方法及其系统是由钟凯;袁超飞;聂伟;刘玉宝;杨柳设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多红外线激光传感器坐标系原位的标定方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多红外线激光传感器坐标系原位的标定方法及其系统，可通过一般生产精加工的火车轮等圆形物体就可实现。在进行第一次标定完成后，后续在重复标定确保测量精度时，本系统可基于已有标定变换矩阵作为粗匹配的旋转平移矩阵，以省去人工进行粗匹配的步骤，实现了快速高效的标定系统功能。并且基于多达2096帧的截面数据来分析物体中心绕转轴中心运动的方程，更加精确的求出物体中心与转轴中心的相对关系，从而高精度的标定出多个红外线激光传感器与测量装置转台转轴中心的相对关系矩阵。

本发明授权一种多红外线激光传感器坐标系原位的标定方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种多红外线激光传感器坐标系原位的标定方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：将若干红外线激光传感器固定在测量装置的指定位置上并调节激光共面；所述步骤S1具体包括如下步骤：将三个红外线激光传感器固定在测量装置的各个指定位置上，通过固定装置调节每个红外线激光传感器的安装角度，使得所有红外线激光传感器的红外激光发射在空间的同一个面上，其中，顶部安装的第一红外线激光传感器垂直朝下发射激光，中部安装的第二红外线激光传感器水平横向发射激光，底部安装的第三红外线激光传感器垂直朝上发射激光；S2：在测量装置的转轴中心附近放置标定物体，并旋转一周，同时触发红外线激光传感器采集数据，并计算每一帧旋转角度；S3：通过标定系统，人工对某一帧数据A进行粗匹配，获取粗匹配的旋转平移矩阵；所述步骤S3具体包括如下步骤：通过计算机标定系统，人工选取测量的某一帧数据A，其中，每一帧数据由三个红外线激光传感器的测量片段所组成；人工拖动测量片段与基于圆形标定物体的制作的高精度CAD截面进行拼合，以获取三个测量片段相对于圆形标定物体CAD截面的粗匹配的旋转平移矩阵[R0_0|T0_0]，[R1_0|T1_0]，[R2_0|T2_0]，其中，[R0_0|T0_0]是第一红外线激光传感器的测量片段的粗匹配的旋转平移矩阵，R0_0是3*3的旋转矩阵，T0_0是3*1的平移矩阵，[R1_0|T1_0]是第二红外线激光传感器的测量片段的粗匹配的旋转平移矩阵，R1_0是3*3的旋转矩阵，T1_0是3*1的平移矩阵，[R2_0|T2_0]是第三红外线激光传感器的测量片段的粗匹配的旋转平移矩阵，R2_0是3*3的旋转矩阵，T2_0是3*1的平移矩阵S4：将粗匹配后的帧数据A与基于标定物体制作的高精度CAD截面的点云数据进行点云配准，得到精确的旋转平移矩阵；S5：基于精确的旋转平移矩阵对采集的所有帧数据进行矩阵变换，拼合出每一帧截面数据；S6：计算其他所有帧数据相对于帧数据A的点云配准，得到相对于帧数据A的水平位移偏移量；S7：基于所有帧数据的水平位移偏移量和旋转角度，拟合出标定物体绕转轴中心原位运动的运动方程；S8：基于帧数据A的旋转角度求出帧数据A的实际水平位移偏移量，利用精确的旋转平移矩阵的位移矩阵的x变量减去帧数据A的实际水平位移偏移量，得到最终的标定变换矩阵。

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