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龙图腾网恭喜上海交通大学申请的专利双动平台两转一移三自由度并联机构及其铣削打磨设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114952793B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210610170.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权双动平台两转一移三自由度并联机构及其铣削打磨设备是由徐灵敏;林子瑛;丁烨设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本双动平台两转一移三自由度并联机构及其铣削打磨设备在说明书摘要公布了：本发明提供了减振技术领域一种双动平台两转一移三自由度并联机构及其铣削打磨设备，包括上动平台、下动平台、第一分支、第二分支以及第三分支。上动平台连接设置在下动平台上，上动平台上连接设置第一分支，下动平台上连接设置第二分支与第三分支。本发明通过设置双动平台并联机构，具有精度高、刚度好、转轴确定、易于控制等优点，可用于航空结构件的铣削打磨等领域，提高加工效率，节省加工时间。

本发明授权双动平台两转一移三自由度并联机构及其铣削打磨设备在权利要求书中公布了：1.一种双动平台两转一移三自由度并联机构，其特征在于，包括上动平台、下动平台、第一分支、第二分支以及第三分支；所述上动平台连接设置在所述下动平台上，所述上动平台上连接设置所述第一分支，所述下动平台上连接设置所述第二分支与所述第三分支；两个所述第一分支包括第一移动副、第一转动副、第一连杆以及上动平台第一转动副，所述上动平台第一转动副与所述上动平台连接设置，所述上动平台第一转动副固定设置在所述第一连杆的一端，所述第一连杆的另一端通过所述第一转动副连接设置所述第一移动副；一个所述第二分支包括第二移动副、第二转动副、第二连杆以及第一球铰，所述第一球铰与所述下动平台连接设置，所述第一球铰固定设置在所述第二连杆的一端，所述第二连杆的另一端通过所述第二转动副连接设置所述第二移动副；一个所述第三分支包括第三移动副、第二球铰、第三连杆以及第三球铰，所述第三球铰与所述下动平台连接设置，所述第三球铰固定设置在所述第三连杆的一端，所述第三连杆的另一端通过所述第二球铰连接设置所述第三移动副；所述上动平台第一转动副连接设置在所述上动平台上，且所述上动平台上固定设置有上动平台第二转动副，所述上动平台第二转动副与所述下动平台连接设置；两个所述第一分支对称设置于一个所述第二分支和一个所述第三分支，一个所述第二分支和一个所述第三分支对称设置于两个所述第一分支。

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