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龙图腾网恭喜重庆大学申请的专利一种基于自抗扰控制的滚珠丝杠永磁同步电机转速电流控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114726281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210540987.0，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权一种基于自抗扰控制的滚珠丝杠永磁同步电机转速电流控制系统及方法是由林景栋;章家伟;张天赐;贺启程;熊大略;王奕如设计研发完成，并于2022-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自抗扰控制的滚珠丝杠永磁同步电机转速电流控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于自抗扰控制的滚珠丝杠永磁同步电机转速电流控制系统及方法，属于数控机床领域。该方法包括：S1：构建永磁同步电机和滚珠丝杠副的数学模型，然后根据两者耦合关系构建永磁同步电机伺服控制系统模型；S2：构建永磁同步电机伺服控制系统的自抗扰控制模型，包括：励磁和转矩电流环采用一阶ADRC算法设计；转速环采用二阶ADRC算法设计。本发明能有效改善永磁同步电机伺服控制系统转速电流动态特性和鲁棒性。

本发明授权一种基于自抗扰控制的滚珠丝杠永磁同步电机转速电流控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自抗扰控制的滚珠丝杠永磁同步电机转速电流控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1：构建永磁同步电机和滚珠丝杠副的数学模型，然后根据两者耦合关系构建永磁同步电机伺服控制系统模型；S2：构建永磁同步电机伺服控制系统的自抗扰控制模型，包括：励磁和转矩电流环采用一阶ADRC算法设计；转速环采用二阶ADRC算法设计；采用二阶ADRC算法设计转速环，具体包括：电机dq轴电感相同，当负载转矩为零时，则系统转速环开环传递函数为： 其中，Kn为控制器比例系数，Tpwm为控制器积分时间常数，τn为转速环系统影响因子，s为传递函数中的复变量，称作复频率；滚珠丝杠副机械传动装置的刚体动力学模型为： 其中，Jg为滚珠丝杠总等效转动惯量，Tm表示电机的输出转矩，Td表示对机械传动部分扰动等效到滚珠丝杠的干扰力矩，Bg为粘滞阻尼系数，θt为永磁同步电机转角，表示对θt求导；永磁同步电机在dq坐标系下的数学模型为： 其中，Ld和Lq分别为dq轴电感，id和iq分别为dq轴电流，ud和uq分别为dq轴电压，Rs为定子相电阻，ωr为转子角速度，Lmd为d轴励磁电感，if为d轴励磁电流，pn为极对数，Te和TL分别为电磁转矩和负载转矩，B为粘滞阻尼系数，J为转子的转动惯量；由式1、式2和式3得出以下表达式： 其中，ψf为转子磁链；令b0＝3pn2ψf2J+pnJg为控制器增益，由于永磁同步电机的dq轴电感相同，因此，f＝-[pnTd+B+pnBgωr]J+pnJg为控制器总扰动；TD部分满足： LESO部分满足： NLSEF部分满足： 在转速环设计中，v1是v0的柔化后的跟踪信号，v2为v1的微分信号，r0为速度因子，h0为滤波因子，fhan·是最速综合函数；z1为观测输入信号，z2为观测微分信号，z3为观测扰动信号，β01、β02、β03、δ为可调参数；e1、e2分别为误差信号和微分误差信号，β1、β2、α1、α2、δ为可调参数；δ1、δ2为滤波因子；ε1为误差信号；b0为控制器增益因子，u为系统控制变量组，u0为系统初始控制量；y为试验台控制系统实际输出值。

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