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龙图腾网恭喜哈尔滨工程大学申请的专利一种敏捷卫星应急任务规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115034557B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210477067.9，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种敏捷卫星应急任务规划方法是由黄卫权;张伟国;宋春阳;赵彬智;那辉;杜康;纪鉁鑫;李欣海设计研发完成，并于2022-05-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种敏捷卫星应急任务规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种敏捷卫星应急任务规划方法，步骤1：设置遗传种群规模和最大迭代次数，令遗传代数g＝1，对种群Pg进行初始化；步骤2：对初始种群进行非支配排序和拥挤度计算；步骤3：从第g代种群Pg中挑选出父代个体，对个体进行交叉和变异操作，产生后代种群；步骤4：将第g代种群Pg与后代种群合并形成融合种群，对融合种群个体进行非支配排序和拥挤度计算，筛选出最优的N个个体，作为新一代种群；判断是否达到最大迭代次数，如果达到，则转到步骤5；否则，令g＝g+1，转至步骤3；步骤5：结束遗传迭代，输出种群Pg中的帕累托解，并进行解码得到任务规划方案。本发明利用NSGA‑II算法求解敏捷卫星应急任务，获得更多的相关信息和多个不同的可行性方案。

本发明授权一种敏捷卫星应急任务规划方法在权利要求书中公布了：1.一种敏捷卫星应急任务规划方法，其特征在于，包括：步骤1：设置遗传种群规模N和最大迭代次数G，用g表示当前遗传代数，令g＝1，根据敏捷成像卫星应急任务规划遗传编码对种群Pg进行初始化；步骤2：对初始种群进行非支配排序和拥挤度计算；步骤3：通过锦标赛选择方法从第g代种群Pg中挑选出总数量为mp的个体，作为繁殖后代的父代个体Parent＝{parent1,parent2,...,parentmp}，对Parent中的个体进行交叉和变异的遗传操作，由父代种群产生一个后代种群offspring；步骤4：将第g代种群Pg与其后代种群offspring合并在一起，形成一个融合种群，对融合种群个体进行非支配排序和拥挤度计算，根据非支配排序和拥挤度计算结果从融合种群中筛选出最优的N个个体，作为新一代的种群；判断是否达到最大迭代次数G，即g≥G是否成立，如果成立，则转到步骤5；否则，令g＝g+1，转至步骤3；步骤5：结束遗传迭代，输出种群Pg中的帕累托解，并进行解码得到任务规划方案；任务规划方案表示为一个二维的向量task＝sch,ts，其中x表示这个任务是否执行，取值为0或1，是一个二进制的决策变量；ts表示任务的开始执行时间，范围为任务的可见时间窗[ws,we]，是一个实数的连续的决策变量；一个规划方案表示为这些向量的集合，即Schedule＝{task1,task2,...,taskn}；具体的应急任务规划目标函数和约束规划模型为：Objective＝{maxTB,minSC,maxSA} SC＝NSchedule-NSchedule∩Schedule'3 Model＝{Inputs；Constrints；Outputs；}式中：Inputs＝{p,q,Task,wi,ci,oi,wsi,wei,schi,C}Constrints＝{C1,C2,C3,C4,C5}Outpus＝{taski,xi,tsi,taskj,xj,tsj,taskk,xk,tsk…Objective}p：规划开始时间；q：规划结束时间；t：规划过程中的任意时刻，ptq；schi：如果对观测任务taski进行观测，则xi＝1，否则xi＝0；wi：观测任务taski的优先级；wsi：观测任务taski的可见时间窗口的开始时间；wei：观测任务taski的可见时间窗口的结束时间；tsi：观测任务taski的观测开始时间；tei：观测任务taski的观测结束时间；switchti，j：观测任务taski和taskj的姿态转换时间；Task：任务规划滚动窗口内的任务集合；numi：观测任务taski被观测次数；Savei：观测任务taski占用卫星固存的大小；durationi：观测任务taski的观测持续时间；Savet：时刻t卫星固存大小；Save：卫星固存最大值；C1：观测时间窗口约束，tsioutsiouteitei；C2：姿态转换时间约束，outsjoutei+tswitchi，j；C3：卫星存储约束，0SavetSave；C4：观测机会约束，numi≤1；C5：任务不间断约束，[outsi，outei]∩[outsj，outej]＝{}；TB：总任务收益，任务规划总收益；SC：对初始方案的扰动，任务决策后的规划序列和初始规划方案的规划序列的任务差异数；SA：成像机动角度，规划后每个规划任务结束时间的姿态角和开始时间的姿态角的插值的值；Schedule：初始规划方案；Schedule'：应急任务规划后新规划方案；Schedule∩Schedule'：在新规划方案中保留的初始规划方案中的任务；angles,i：规划方案Schedule中第i个任务的开始时刻敏捷成像卫星的机动角度；anglee,i：规划方案Schedule中第i个任务的结束时刻敏捷成像卫星的机动角度。

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