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龙图腾网恭喜合肥工业大学申请的专利一种多模式下肢多关节康复训练装置及训练方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114795837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210445266.1，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种多模式下肢多关节康复训练装置及训练方法是由訾斌;蒋梦;李元;孙智;陈兵设计研发完成，并于2022-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模式下肢多关节康复训练装置及训练方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多模式下肢多关节康复训练装置及训练方法，包括有支撑架设单元，支撑架设单元内设置有可升降的上肢减重装置、下肢穿戴机构，下肢穿戴机构包括有脚踏板模块、小腿模块和大腿模块，下肢穿戴机构设置在电磁可拆卸式站立平台上，电磁可拆卸式站立平台的下方设置有训练模式转换平台机构，训练模式转换平台机构包括有可移动的放置平台一和可升降的放置平台二，放置平台一上设置有可变步幅模拟行走机构，放置平台二上设置有齿轮式髋关节康复机构。本发明解决了现有康复训练装置康复模式单一，且不能满足患者由单关节康复训练到复合多关节康复训练的需求，同时能够解决普通卷绳机构容易乱绳的问题及补偿收放绳误差。

本发明授权一种多模式下肢多关节康复训练装置及训练方法在权利要求书中公布了：1.一种多模式下肢多关节康复训练装置，其特征在于：包括有支撑架设单元，所述支撑架设单元内的空间从上至下设置有可升降的上肢减重装置、下肢穿戴机构，所述下肢穿戴机构包括有脚踏板模块、小腿模块和大腿模块，所述下肢穿戴机构设置在电磁可拆卸式站立平台上，所述电磁可拆卸式站立平台的升降通过柔索驱动机构驱动，所述柔索驱动机构的柔索通过下方的双控式卷排绳机构收放，所述电磁可拆卸式站立平台的下方设置有训练模式转换平台机构，所述训练模式转换平台机构集聚有多种运动平台的模式，包括有可移动的放置平台一和可升降的放置平台二，所述放置平台一上设置有可变步幅模拟行走机构，所述放置平台二上设置有齿轮式髋关节康复机构；所述上肢减重装置的升降通过其上方的上位机控制卷绳机构驱动，通过柔索带动使上肢减重装置与电磁可拆卸式站立平台之间的高度满足患者的身高要求，通过双控式卷排绳机构的柔索带动电磁可拆卸式站立平台安装预设轨迹运动实现腰部康复训练；所述下肢穿戴机构的小腿模块和大腿模块之间通过膝关节转动机构传动连接，通过电磁可拆卸式站立平台上的上位机控制电机控制小腿模块的柔索，带动膝关节转动机构弯曲实现膝关节康复训练；所述电磁可拆卸式站立平台与放置平台二对应时，通过齿轮式髋关节康复机构动作实现髋关节康复训练，所述电磁可拆卸式站立平台与放置平台一对应时，通过可变步幅模拟行走机构动作实现步行复合下肢多关节康复训练；双控式卷排绳机构固定放置于铝合金矩形外框架上的底板上，包括调速电机、定速电机、箱体、齿轮排线装置和动态控绳装置；动态控绳装置包括一组张紧机构，两组定滑轮单元一和定滑轮单元二，一个螺旋单绕线卷筒，张紧机构包括张紧轮，张紧轮支撑架，左光电开关和右光电开关，弹簧；当柔索处于调平预紧力状态时，张紧轮支撑架左侧档案停靠在左光电开关和右光电开关中间，此时弹簧处于拉伸状态，并且和柔索拉力保持平衡，此时光电开关和都未被触发，柔索安装上有拉力传感器，上位机可以实时获取到柔索的拉力，此时柔索处于预先设立的参考值预紧力范围内；当绕过张紧轮的柔索趋于松弛时，弹簧会由拉伸状态回复原位，因此带动张紧轮支撑架左侧挡板向左移动，从而触左发光电开关，当绕过张紧轮的柔索趋于逐渐绷紧时，张紧轮支架会向右移动，此时右光电开关会被触发，光电开关的触发状态会传送给上位机。

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