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龙图腾网恭喜万物镜像(北京)计算机系统有限公司申请的专利一种两轮车在场景中的运动控制方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114692311B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210398030.7，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种两轮车在场景中的运动控制方法、装置及设备是由项云飞;张安春设计研发完成，并于2022-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种两轮车在场景中的运动控制方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本公开涉及一种两轮车在场景中的运动控制方法、装置及设备，属于车辆仿真与控制技术领域。两轮车在场景中的运动控制方法包括：获取两轮车的目标部件在预设场景中的动力控制参数；将动力控制参数输入预设两轮车运动仿真模型进行运动仿真处理，得到两轮车在预设场景中的目标运动数据；其中，预设两轮车运动仿真模型根据两轮车的目标部件的自由度和预设运动场景的描述进行建模得到，预设运动场景是考虑地面支反力的运动场景；根据目标运动数据，对两轮车的运动进行控制，得到控制结果，并输出。本公开可实现在虚拟场景中对两轮车的运动进行仿真模拟，可根据给定动力控制参数，对两轮车的运动进行控制。

本发明授权一种两轮车在场景中的运动控制方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种两轮车在场景中的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取两轮车的目标部件在预设场景中的动力控制参数；将所述动力控制参数输入预设两轮车运动仿真模型进行运动仿真处理，得到所述两轮车在预设场景中的目标运动数据；其中，所述预设两轮车运动仿真模型根据所述两轮车的目标部件的自由度和预设运动场景的描述进行建模得到，所述预设运动场景是考虑地面支反力的运动场景；根据所述目标运动数据，对所述两轮车的运动进行控制，得到控制结果；其中，根据所述两轮车的目标部件的自由度和目标运动场景的描述进行建模得到所述预设两轮车运动仿真模型，包括：根据所述两轮车的目标部件之间的约束关系，获取所述两轮车的目标部件的总自由度；根据所述两轮车的目标部件的运动关系，获取所述两轮车的目标部件的预设运动场景的描述；根据所述目标运动场景的描述，得到所述预设两轮车运动仿真模型；其中，所述目标运动场景的描述包括：所述两轮车的运动速度和所述两轮车的后车架的转动角速度之间的关系描述、与所述两轮车在全局坐标系下的姿态之间的关系描述以及两轮车在目标运动状态下的运动平衡方程； 表示所述两轮车在全局坐标系下的纵向坐标参数，为所述两轮车在全局坐标系下的横向坐标参数，表示所述两轮车在全局坐标系下的垂直坐标参数，为两轮车在全局坐标系下的位置坐标参数；δ为绕两轮车的X轴的角度，θ为绕两轮车的Y轴的角度，为绕两轮车的Z轴的角度；所述目标部件包括：后轮、后车架、前车架、前轮和踏板中的至少一项；其中，根据所述两轮车的目标部件之间的约束关系，获取所述两轮车的目标部件的总自由度，包括：通过公式：M＝M1×a-M2×M1得到所述两轮车的目标部件的总自由度；其中，M为所述目标部件的总自由度，M1为所述目标部件的个数，a为所述两轮车在全局坐标系下的位置参数和姿态参数的总个数，M2为所述目标部件之间的约束硬件的个数；根据所述两轮车的目标部件的运动参数之间的约束关系，对所述总自由度进行过滤，得到所述两轮车的目标部件的自由度；其中，根据所述两轮车的目标部件之间的运动参数之间的约束关系，对所述总自由度进行过滤，得到所述两轮车的目标部件的自由度，包括：获取两轮车的踏板转动角速度ω0与后轮转动角度ω之间的第一约束关系、前轮转速ω2与后轮转速之间的第二约束关系、后车架绕Z轴转动角速度ω与前车架转角之间的第三约束关系；根据所述第一约束关系、第二约束关系和第三约束关系中的至少一项，对所述总自由度进行过滤，得到所述两轮车的目标部件的自由度。

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