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龙图腾网恭喜江南工业集团有限公司申请的专利一种水下环境探测的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114627160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210340600.7，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种水下环境探测的方法是由胡伟凡;熊勇;赵花梅;王斌;黎其源;王敏辉;林明辉;游倩设计研发完成，并于2022-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下环境探测的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水下路径探测的技术领域，公开了一种水下环境探测的方法，包括：采集水下环境图像，并利用水下图像增强算法对采集的水下环境图像进行增强处理；对增强后的水下环境图像进行二值化处理，生成水下栅格地图图像；利用D*算法在水下栅格地图图像中进行路径规划，确定水下路径探测装置在水下探测的行驶轨迹点；对水下环境探测装置的行驶轨迹点进行优化，得到水下环境探测装置的避障路径轨迹，并标记在行驶过程中探测到的水下障碍。本发明所述方法通过实现水下环境栅格地图的生成，从而利用D*算法在水下栅格地图图像中实现路径规划。

本发明授权一种水下环境探测的方法在权利要求书中公布了：1.一种水下环境探测的方法，其特征在于，所述方法包括：S1：采集水下环境图像，并利用水下图像增强算法对采集的水下环境图像进行增强处理；所述S1步骤中利用水下图像增强算法对水下环境图像进行增强处理，包括：所述水下图像增强算法流程为：1提取水下环境图像的光照分量： 其中：Is,t表示水下环境图像中像素s,t的像素值；IGi,j表示水下环境图像中像素i,j的光照分量值； 表示核函数；b表示距离参数，将其设置为2；c表示亮度参数，将其设置为0.2；2提取水下环境图像的亮度值：IVi,j＝max{Ri,j,Gi,j,Bi,j}其中：Ri,j,Gi,j,Bi,j表示水下环境图像中像素i,j分别在RGB颜色通道上的颜色值；IVi,j表示水下环境图像中像素i,j的亮度值；3计算水下环境图像中不同像素的伽马增强系数值： 其中：γi,j表示水下环境图像中像素i,j的伽马增强系数值；mean表示水下环境图像的平均光照分量值；4利用伽马增强系数值对水下环境图像中的每个像素进行增强处理，所述增强处理的公式为： 其中：I'vi,j为水下环境图像中像素i,j增强后的亮度值；S2：对增强后的水下环境图像进行二值化处理，生成水下栅格地图图像；S3：利用D*算法在水下栅格地图图像中进行路径规划，确定水下环境探测装置在水下探测的行驶轨迹点；S4：对水下环境探测装置的行驶轨迹点进行优化，得到水下环境探测装置的避障路径轨迹，并标记在行驶过程中探测到的水下障碍；所述S4步骤中对水下环境探测装置的行驶轨迹点进行优化，包括：所述对水下环境探测装置的行驶轨迹点进行优化的流程为：对于水下环境探测装置的行驶轨迹点集合{L1,L2,L3,…,Lr}，连接任意相邻三个行驶轨迹坐标点，若连接的行驶轨迹坐标点线段为直线，则删除中间的行驶轨迹坐标点，重复该步骤，直到无法删除行驶轨迹点；对于删除过冗余行驶轨迹点的集合{P1,P2,P3,…,Pq}，连接P1和P3，若P1和P3不与障碍栅格相交，且线段P1P3相对于障碍栅格的距离大于预设阈值ω，则继续连接P1和P4，直到P1和Pg与障碍相交，并删除P1和Pg之间的行驶轨迹点；从Pg+1开始重复执行上述操作，直到达到最后的行驶轨迹点，最终得到的优化后行驶轨迹点集合为{Q1,Q2,Q3,…,Qy}，其中Qy表示水下环境探测装置的目标位置。

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