买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜北京邮电大学;北京信息科技大学申请的专利立体定位微型手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114767274B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210301762.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权立体定位微型手术机器人是由李海源;张勤俭;张尊;魏建;王鹏程设计研发完成，并于2022-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本立体定位微型手术机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种立体定位微型手术机器人，包括第一位置控制单元、第二位置控制单元、深度控制单元、穿刺针连接装置、第一活动单元、第二活动单元以及第一基座；第一基座提供安装基础，第一、第二位置控制单元分别具备2个主动作动自由度，分别以串联、并联形式组成，末端位置工作空间为平面，深度控制单元具备1个主动作动自由度的直线进给，第一、第二活动单元分别具有俯仰、偏航的被动自由度，两者之间还具有1个被动自由度的翻滚运动和1个被动自由度的直线运动，穿刺针连接装置固定针；本发明体积小，安装方便，末端执行机构有至少5个自由度，能达到空间所需位置，能配合不同器械完成不同手术，可为医生提供实时影像信息，保证手术顺利完成。

本发明授权立体定位微型手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种立体定位微型手术机器人，包括多自由度立体定位机器人和床旁定位臂；其特征在于：所述的多自由度立体定位机器人，包括第一位置控制单元、第二位置控制单元、深度控制单元、穿刺针连接装置、第一活动单元、第二活动单元以及第一基座；第一基座提供安装基础，第一、第二位置控制单元分别具备2个主动作动自由度，分别以串联、并联形式组成，末端位置的工作空间为平面，深度控制单元具备1个主动作动自由度的直线进给，第一、第二活动单元分别具有至少俯仰、偏航的被动自由度，两者之间还具有1个被动自由度的翻滚运动和1个被动自由度的直线运动，穿刺针连接装置固定针；所述的第一位置控制单元、第二位置控制单元通过第一活动单元、第二活动单元以并联机构形式与深度控制单元、穿刺针连接装置连接，从而允许所述的穿刺针连接装置在三维空间内的定位以及俯仰、翻转定姿运动，多自由度立体定位机器人至少具有5个自由度，使末端穿刺针运动到空间目标位置；所述的第一位置控制单元、第二位置控制单元一端基座固定安装在所述的第一基座上，另一端输出分别与第一活动单元、第二活动单元连接；所述的第一活动单元输出与所述的深度控制单元基座固定连接；所述的穿刺针连接装置固定安装在所述的深度控制单元的输出上；所述的深度控制单元，包括深度控制单元底座，第三电机，第一联轴器，第一丝杆，螺母座，光杆，所述的深度控制单元底座固定安装在第一支撑台上；所述的第三电机固定安装在深度控制单元底座上；所述的第三电机与第一丝杆一端通过第一联轴器连接；所述的第一丝杆另一端与深度控制单元底座连接；所述的螺母座与第一丝杆、光杆连接，并可沿着光杆滑动；所述的光杆与第一丝杠轴向平行，两端连接到深度控制单元底座上，约束螺母座的旋转运动；所述的第三电机的输出轴转动，通过第一联轴器带动第一丝杆旋转，从而带动所述的螺母座在第一丝杆的长度方向上做前进和后退运动；所述的第三电机的输出轴的两个旋转方向对应所述的螺母座的前进和后退两个动作；所述的穿刺针连接装置，包括针连接底座，穿刺针，套管，器械固定装置；所述的针连接底座固定安装在所述的深度控制单元的螺母座或者第一活动单元上；所述的针连接底座上设计有两个安装器械固定装置的定位滑槽，所述的器械固定装置根据需求安装在针连接底座至少其中之一的定位滑槽上，所述的套管与器械固定装置连接，所述的穿刺针与套管连接且同轴心；所述的深度控制单元的第三电机的输出轴的两个旋转方向对应螺母座的前进和后退两个动作，从而带动针连接底座前进和后退，进而带动穿刺针运动，完成穿刺任务。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京邮电大学;北京信息科技大学，其通讯地址为：100000 北京市海淀区西土城路10号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。