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龙图腾网恭喜北京三快在线科技有限公司申请的专利障碍物轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114559951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210261826.8，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权障碍物轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备是由莫汇宇;李鑫;傅壮;钟超;钱德恒设计研发完成，并于2022-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本说明书公开了障碍物轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备，可获取障碍物在历史上第一时长内的行驶数据，并以不同时刻的状态数据作为行数据，以不同数据维度的数据作为列数据，构建状态矩阵。之后，将该状态矩阵分别输入轨迹预测模型的时间编码层以及空间编码层，得到时间维度上的关联特征以及空间维度上的关联特征。最后，根据该障碍物分别在时间维度和空间维度上的关联特征，通过该轨迹预测模型的解码层，确定该障碍物的预测行驶轨迹。分别从时间维度和空间维度对障碍物历史的行驶数据进行编码，学习到了障碍物在时间维度和空间维度上的各特征之间的相关性，提高了轨迹预测的准确率。

本发明授权障碍物轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种障碍物轨迹预测方法，其特征在于，包括：获取障碍物在历史上第一时长内的行驶数据，所述行驶数据包括所述第一时长内若干时刻的状态数据；以不同时刻的状态数据作为行数据，以所述状态数据的不同数据维度的数据作为列数据，构建状态矩阵，所述状态数据包括若干不同数据维度的数据，至少包括位置坐标、行驶方向、速度、加速度；将所述状态矩阵输入预先训练的轨迹预测模型的时间编码层，对所述状态矩阵进行列卷积，使同一数据维度在不同时刻的特征融合，得到所述障碍物在时间维度上的关联特征；将所述状态矩阵输入预先训练的轨迹预测模型的空间编码层，对所述状态矩阵进行行卷积，使不同数据维度在同一时刻的特征融合，得到所述障碍物在空间维度上的关联特征；根据所述障碍物分别在时间维度和空间维度上的关联特征，通过所述轨迹预测模型的解码层，确定所述障碍物的预测行驶轨迹。

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