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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利基于扰动补偿的电磁轴承柔性转子系统同频振动抑制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114637202B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210248450.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于扰动补偿的电磁轴承柔性转子系统同频振动抑制方法是由祝长生;李翁衡设计研发完成，并于2022-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于扰动补偿的电磁轴承柔性转子系统同频振动抑制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于扰动补偿的电磁轴承柔性转子系统同频振动抑制方法，该方法首先建立线性自抗扰控制器的数学模型，线性自抗扰控制器的主要组成部分为线性扩张状态观测器和线性控制律；然后在标准LMS算法输出信号的正余弦分量中引入相位偏移角θ，得到相位偏移LMS算法；最后使用相位偏移LMS算法补偿扰动观测值，加入扰动补偿后，线性扩张状态观测器能准确估计与转速同频率的正弦扰动，同时通过线性控制律能够实现对同频振动的抑制。本发明能够有效抑制柔性转子系统包括刚体平动和锥动临界、一阶和二阶等多阶弯曲临界转速在内的全转速范围的同频振动。

本发明授权基于扰动补偿的电磁轴承柔性转子系统同频振动抑制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扰动补偿的电磁轴承柔性转子系统同频振动抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：建立线性自抗扰控制器的数学模型所述线性自抗扰控制器的主要组成部分为线性扩张状态观测器和线性控制律；所述线性扩张状态观测器的状态方程为： 其中，状态向量z＝[z1z2z3]T，z1,z2,z3分别为柔性转子位移，柔性转子位移的导数，扰动的观测值，矩阵的上标T表示转置；C＝[100]，b0为线性自抗扰控制器的控制增益；u为线性自抗扰控制器的输入；y为柔性转子位移的真实值，为柔性转子位移的观测值；L为线性扩张状态观测器的增益矩阵；将线性扩张状态观测器特征方程的所有极点均配置到同一个位置–ωo,0上，求解得到增益矩阵L＝[3ωo3ωo2ωo3]T，ωo为线性扩张状态观测器带宽；所述线性控制律的设计为u＝[kpRef-z1-kdz2–z3]b0，其中，Ref为电磁轴承柔性转子系统位移控制的参考值；kp＝ωc2，kd＝2ωc，ωc为线性自抗扰控制器带宽；步骤2：在标准LMS算法输出信号的正余弦分量中引入相位偏移角θ，得到相位偏移LMS算法，第k步到第k+1步的输出信号的迭代表达式为：yk＝w1ksinωrk+θ+w2kcosωrk+θw1k+1＝w1k+2UXksinωrkw2k+1＝w2k+2UXkcosωrk其中，Xk为第k步的输入信号，yk为第k步的输出信号，w1和w2为权重系数，ωr为中心频率，U为步长；步骤3：基于扰动补偿的电磁轴承柔性转子系统同频振动抑制针对步骤1中线性扩张状态观测器对高转速频率的正弦扰动不能准确估计的问题，使用相位偏移LMS算法补偿扰动观测值，所述相位偏移LMS算法的输入信号为线性扩张状态观测器中扰动观测值的导数，其输出信号作为扰动补偿插入到扰动观测值中，加入扰动补偿后，线性扩张状态观测器能准确估计与转速同频率的正弦扰动，同时通过线性控制律能够实现对同频振动的抑制；所述相位偏移LMS算法的连续域传递函数Hθs为： 其中，s为拉普拉斯算子，Tz为采样时间；将线性扩张状态观测器的扰动估计方程改为： 电磁轴承柔性转子系统的不平衡力向量到扰动估计误差的传递函数Hes为： 其中，L＝[β1β2β3]T＝[3ωo3ωo2ωo3]T；所述相位偏移LMS算法使传递函数Hes在运行频率处有一个零点，因此扰动估计误差被缩减至0；所述基于扰动补偿的电磁轴承柔性转子系统同频振动抑制的有效的条件为相位偏移LMS算法的输出信号与不平衡力向量的相位差在-90°到90°之间。

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