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龙图腾网恭喜西安爱生技术集团有限公司;西北工业大学申请的专利一种无人机撞绳回收航迹控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114721411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210239726.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机撞绳回收航迹控制方法及控制系统是由张剑峰;侯泊江;杜娟;王朋飞;贾彩娟;孙哲芃;高朋飞设计研发完成，并于2022-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机撞绳回收航迹控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人机撞绳回收航迹控制方法及控制系统，提出一种基于侧滑增稳的自适应航迹控制方法，在侧风对无人机机体运动产生实质性影响之前就能进行预判，并采取抑制措施，提高在侧风干扰下的航迹控制灵敏度与控制精度，实现在严苛时间窗口约束条件下的高精度航迹控制，提高无人机撞绳成功率，降低回收损伤概率。本发明提出的航迹控制方法，能够大幅提高一次撞绳成功率，实现机翼撞绳点精确控制，有效避免因风场干扰下控制精度降低导致的撞绳损伤以及频繁复飞带来的时间与燃料成本增加。

本发明授权一种无人机撞绳回收航迹控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机撞绳回收航迹控制方法，其特征在于步骤如下：步骤1：当天钩回收无人机进入回收模态后，无人机从当前高度下滑到撞绳高度，并在此高度上对准预期撞绳点进行定高与保持航迹飞行，横侧向控制律为侧滑增稳约束下的航迹控制；当无人机飞行至距捕获绳一定距离的决策窗口时，自动判断高度偏差、速度偏差以及航迹偏差是否满足窗口要求，任意一个要素不满足要求则退出回收模态，复飞后再次进入回收；步骤2：如果所有要素均满足窗口要求，则无人机继续保持定高、航迹控制飞行，直到机翼撞到绳索；在此期间，无人机横侧向控制律为侧滑增稳约束下的航迹控制；无人机撞上绳索后，绳索沿机翼前缘滑至翼尖，并由翼尖处的金属钩锁住绳索；此时，发动机停止工作，无人机在绳索的作用下减速、回摆，直到最后停止，从而实现无人机的天钩回收；所述航迹控制律： δr＝krψ×Δψ+kr×r+kry×Δy+kβ×β其中δa为副翼控制量；为无人机滚转角偏差量；p为滚转角速率；Δψ为航向角偏差量；Δy为侧向航迹偏差量；为滚转角放大系数；kp为滚转角速率放大系数；kaψ为副翼对航向角控制的放大系数；kay为副翼对侧向航迹偏差控制的放大系数；kyi为侧向航迹偏差积分控制系数；δr为方向舵控制量；r为航向角速率；β为侧滑角；krψ为方向舵对航向角控制的放大系数；kr为航向角速率放大系数，kry为方向舵对侧向航迹偏差控制的放大系数；kβ为侧滑角反馈放大系数。

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