买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜合肥工业大学申请的专利面向交通非现场执法的多无人机联合任务规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114625161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210096635.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权面向交通非现场执法的多无人机联合任务规划方法和系统是由罗贺;盛海龙;李晓多;周金龙;金玉宝;谷皓轩;段丽仙设计研发完成，并于2022-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向交通非现场执法的多无人机联合任务规划方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向交通非现场执法的多无人机联合任务规划方法和系统，涉及无人机技术领域。本发明的一种面向交通非现场执法的多无人机联合任务规划方法和系统，通过获取交通非现场执法任务数据；基于交通非现场执法任务数据生成无人机飞行任务池；基于预设的任务优化模型和求解算法对无人机飞行任务池中的任务进行处理，生成每架无人机的飞行任务序列；基于飞行任务序列生成飞行指令，将所述飞行指令下发。该方法将无人机的执法过程融入到整个交通非现场执法管理过程中形成完整的任务闭环，对无人机的执法进行系统性的管理，提升执法效率。

本发明授权面向交通非现场执法的多无人机联合任务规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种面向交通非现场执法的多无人机联合任务规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取交通非现场执法任务数据；基于交通非现场执法任务数据生成无人机飞行任务池；基于预设的任务优化模型和求解算法对无人机飞行任务池中的任务进行处理，生成每架无人机的飞行任务序列；基于飞行任务序列生成飞行指令，将所述飞行指令下发；所述预设的任务优化模型，包括：目标函数和约束条件；所述目标函数采用公式1表示： 所述约束条件采用公式2至7表示： xijk∈{0,1}7其中：公式2表示要求每架无人机的飞行时长不可大于其安全飞行时间；公式3表示每个任务点仅需被观测一次；公式4表示所有无人机的起降位置为某个中心点的位置；公式5表示路径网络流守恒约束；公式6表示消除子路径；公式7表示决策变量取值约束；V表示任务点集合V＝{0,1,2,...,n}，n＝|V|；ui表示访问节点i在路径中的顺序；E表示任务点间道路集合E＝{i,j|i≠j,ij∈V}；qi表示任务点i需要被观测的时间，i∈V；C表示中心点的集合；dij表示从任务点i到任务点j的距离，i,j∈V；K表示无人机k的集合K＝{1,2,3,...,m}，m＝|K|；q0表示中心点被观测时间恒为0；vk表示第k个无人机的平均飞行速度，k∈K；Tk表示第k个无人机的最大飞行时间，k∈K；T表示所有无人机的总用时；xijk表示0,1变量，当无人机k从节点Vi到达节点Vj时，xijk＝1,i,j∈V,k∈K。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合肥工业大学，其通讯地址为：230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。