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龙图腾网恭喜宁波如意股份有限公司申请的专利一种用于AGV小车的路口避让通行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114578810B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210058356.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于AGV小车的路口避让通行方法是由田丰;杨泽锋;马洪轩;王庆滨;张尧尧设计研发完成，并于2022-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于AGV小车的路口避让通行方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于AGV小车的路口避让通行方法，涉及AGV小车领域，主要包括步骤：获取各AGV运动过程中的反馈信号，并根据反馈信号获取各AGV所处的路段信息；当AGV从通行段驶入等待段末端时，在当前AGV前方的等待段内有AGV时根据反馈信号控制前后AGV保持预设距离；当AGV驶入等待段首端时，在路口段有AGV通行时控制AGV泊停于等待段首端，在路口段没有AGV通行时根据路口通行顺序和AGV优先等级控制各等待段内的AGV通过路口段。本发明通过通行段、等待段和路口段的设置，在不同路段设置有不同的通行规则，从而使得AGV在进过路口时能够有序的通过，避免无序通行导致的碰撞，通过优先级的设定，使得AGV小车能够根据重要性运输时长的调控。

本发明授权一种用于AGV小车的路口避让通行方法在权利要求书中公布了：1.一种用于AGV小车的路口避让通行方法，其特征在于，AGV小车行驶路段分为路口段、通行段，以及路口段与通行段之间的等待段，所述路口段单次仅可通过一辆AGV，主要包括步骤：S1：获取各AGV运动过程中的反馈信号，并根据反馈信号获取各AGV所处的路段信息；S2：当AGV从通行段驶入等待段末端时，判断当前AGV前方的等待段内是否有AGV，若是，根据反馈信号控制前后AGV保持预设距离，若否，进入S3步骤；S3：判断路口段是否有AGV通行，若是，控制AGV泊停于等待段首端，若否，根据路口通行顺序和AGV优先等级控制各等待段内的AGV通过路口段；所述S2步骤中，若等待段内AGV数量超出预设警戒值，还包括步骤：S21：转化与等待段末端相连的通行段划分预设长度的路段为等待段；所述AGV优先等级包括第一优先等级、第二优先等级和第三优先等级，AGV初始状态为第三优先等级，当等待段内的AGV数量超出预设警戒值时，还包括步骤：S22：调节等待段首端AGV的AGV优先等级为第二优先等级。

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