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龙图腾网恭喜泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司申请的专利一种基于聚类的光条提取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114494165B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210043195.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于聚类的光条提取方法及装置是由苏德全;钟治魁;柳龙杰;王平江;黄剑峰;谢一首;柯榕彬;陈文奇;罗文贵;赖晓彬;黄达森设计研发完成，并于2022-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于聚类的光条提取方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于聚类的光条提取方法及装置，方法包括如下步骤：A、获取光条图像；B、利用大津算法对步骤A得到的光条图像进行分割，得到光条区域和背景区域；C、对光条区域的每一行或者每一列单独进行聚类操作以得到多个有效区域；D、分别计算步骤C得到的各有效区域的中心坐标，将该中心坐标作为该有效区域的光条中心点；E、所有光条中心点的集合即为初始光条图像的光条坐标。本发明对单行或者单列进行聚类以达到去噪的效果，可同时进行多行或者多列的数据处理，既保证了光条提取的精度，又提高了光条提取的速度，且抗噪性和鲁棒性都更强。

本发明授权一种基于聚类的光条提取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于聚类的光条提取方法，其特征在于：包括如下步骤：A、获取初始光条图像的灰度图像，并对该灰度图像进行滤波去噪处理，得到光条图像；B、利用大津算法对步骤A得到的光条图像进行分割，得到光条区域和背景区域；C、对光条区域的每一行或者每一列单独进行聚类操作以得到多个有效区域，每一行或者每一列的聚类操作具体包括如下步骤：C1、定义Parry为分割后的光条区域内一行或者一列中像素值为255的像素点的集合，Pstart、Pend分别为该集合中的起始点与末端点，定义Pvector为一个二维集合、Ptemp为一个一维集合；C2、将起始点Pstart作为种子点放入一维集合Ptemp中；C3、判断集合Parry中两相邻点之间的行坐标或者列坐标之差是否符合下式：pi+1-pi＝1；若符合，进入步骤C4，否则，进入步骤C5；pi的最初取值为一维集合Ptemp中的种子点，pi+1为pi的相邻点；其中，两相邻点的列坐标相同或者行坐标相同；C4、当pi+1为Pend时，进入步骤C6，否则，将pi+1放入集合Ptemp中，再进入步骤C3；C5、当pi+1为Pend时，进入步骤C6，否则，将集合Ptemp中的点放入集合Pvector中并作为集合Pvector的一个子集合，再将集合Ptemp清空，并将pi+1作为新的种子点放入清空后的Ptemp中，再进入步骤C3；C6、取集合Pvector中最大的子集合Pvectormax作为光条区域的有效区域；D、分别计算步骤C得到的各有效区域的中心坐标，将该中心坐标作为该有效区域的光条中心点；E、所有光条中心点的集合即为初始光条图像的光条坐标；所述步骤D包括如下步骤：D1、判断子集合Pvectormax的个数等于1或者大于1，若等于1，则进入步骤D2，否则，进入步骤D3；D2、将该子集合Pvectormax中每个点的行坐标或者列坐标求和，再除以该子集合Pvectormax中点的数量，即得到该子集合所对应的有效区域的光条中心点的行坐标或者列坐标，该光条中心点的列坐标或者行坐标，则与子集合Pvectormax中点的列坐标或者行坐标相同；D3、按照与步骤D2相同的方式分别计算每个子集合Pvectormax对应的有效区域的光条中心点坐标Pc，将所有中心点坐标Pc组成新的集合Pcvector，进入步骤D4；D4、分别计算集合Pcvector中每一点的行坐标或者列坐标与该集合中其他点的行坐标或者列坐标的差值绝对值，将所有差值绝对值之和与该集合中点的个数相除，得到差值平均值，进入步骤D5；D5、将集合Pcvector中每个点的行坐标或者列坐标与步骤D4得到的差值平均值进行比较，当某一点的行坐标或者列坐标大于差值平均值时，则将该点从其对应的子集合Pvectormax中剔除，进入步骤D6；D6、将经步骤D5剔除后的各子集合Pvectormax组成新的集合Pfinal，将集合Pfinal中所有子集合Pvectormax中点的行坐标或者列坐标之和与所有子集合Pvectormax的总点数相除，得到的值作为有效区域光条中心点的行坐标或者列坐标，该光条中心点的列坐标或者行坐标则与各子集合Pvectormax中点的列坐标或者行坐标相同。

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