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龙图腾网恭喜上海交通大学申请的专利基于移动标定板多相机外参标定方法、系统、介质及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114494456B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210026375.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于移动标定板多相机外参标定方法、系统、介质及终端是由贺越生;杨明;陈龙;庄瀚洋设计研发完成，并于2022-01-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于移动标定板多相机外参标定方法、系统、介质及终端在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于移动标定板的多相机外参标定方法，包括：搭载有标定板的标定车在多RGB‑D相机视野内移动；获取每个相机图像中的棋盘格角点，求解棋盘格与每个相机的位姿；基于所述位姿，建立棋盘格与所有相机的位姿图，对所述位姿图进行优化；基于优化过的位姿图，获得所有相机的全局的外参标定。本发明建立多个相机和棋盘格的位姿图，并求解优化，得到最优相机位姿，提高标定精度。

本发明授权基于移动标定板多相机外参标定方法、系统、介质及终端在权利要求书中公布了：1.一种基于移动标定板的多相机外参标定方法，其特征在于，搭载有棋盘格的标定车在多个RGB-D相机视野内移动；获取每个相机图像中的棋盘格角点，求解棋盘格与单个相机的位姿；基于所述棋盘格与单个相机的位姿，建立棋盘格与所有相机的位姿图，对所述位姿图进行优化；基于优化过的位姿图，获得所有相机的全局的外参标定；所述获取每个相机图像中的棋盘格角点，求解棋盘格与单个相机的位姿，包括：使用OpenCV4图像处理库中findChessboardCornerSB方法，检测图像平面中棋盘格所有角点；基于所述所有角点，求解PnPPerspective-n-Point问题，获得棋盘格与相机的相对位姿， 式中：KC为相机内参，dC为相机畸变参数，B′为图像中检测的棋盘格全部角点位置，BB是空间中棋盘格全部角点位；定义重投影误差函数， 式中：r,c∈I为长宽为r和c的棋盘格角点索引，br′,c为图像平面中检测的角点位置，Bbr,c为棋盘格各点在棋盘格坐标系内的位置，repC·为通过内参和畸变参数计算得到的空间中3D点投影到图像平面的重投影函数；最小化所述重投影误差函数，获得单个相机内参，即得到所述棋盘格和单个相机的位姿；所述基于所述棋盘格与单个相机的位姿，建立棋盘格与所有相机的位姿图，对所述位姿图进行优化，包括：构建位姿图，所述位姿图的顶点存储全局坐标系下的相机和标定板的位姿，每条边用来存储相机顶点与棋盘格顶点的相对位姿变换将所述位姿图中的位姿约束转化为误差函数： 式中，为观察系数，在标定阶段k时，如果相机Ci检测到棋盘格，那么否则为正则化因子，表示相机Ci提供的图像中角点估计位置的误差，取0.5或1，重投影误差函数展开为棋盘格角点表述形式，将棋盘格内重投影到像素平面，与检测的角点差值，得到投影误差；为相机位姿是和为棋盘格位姿；最小化所述误差函数，并使用莱温伯格-马夸特方法求解，利用CeresSolver非线性优化库进行计算，获得优化过的位姿图；所述基于优化过的位姿图，获得相机全局的位姿估计，包括：基于地平面假设的全局坐标系，将标定板放置在地面不同位置，获得棋盘格相对于地面的位姿，其为平面的位姿二维约束，由平移量tx,ty和旋转量θ构成： 将所述棋盘格的位姿二维约束加入到所述误差函数中，变换标定板位姿关系为： 将标定板相对于世界坐标系的位姿转化为标定板相对于二维平面位姿优化所述误差函数，计算获得多个RGB-D相机外参，即获得所有相机的全局的外参标定。

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