买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜上海交通大学申请的专利时序逻辑任务的多无人车系统的路径规划与编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115047861B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111635287.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权时序逻辑任务的多无人车系统的路径规划与编队控制方法是由阳逸潇;邹媛媛;李少远;方浩;李贤伟设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本时序逻辑任务的多无人车系统的路径规划与编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种时序逻辑任务的多无人车系统的路径规划与编队控制方法，包括：建立多无人车系统的信号时序逻辑STL任务规范框架；根据所述任务规范框架构造所述STL对应的控制障碍函数CBF；在所述CBF的约束下求解多无人车系统的输入控制律；在所述输入控制律下完成多无人车系统的路径规划与编队任务；循环检测任务完成度。本发明利用CBF约束实时求解多无人车系统的输入控制律，求解速度快，适用于动态求解输入控制律，且在输入限制下总有合适的解，由于CBF的鲁棒性设计，能够保证避障、避碰任务的完成。

本发明授权时序逻辑任务的多无人车系统的路径规划与编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种时序逻辑任务的多无人车系统的路径规划与编队控制方法，其特征在于，包括：建立多无人车系统的信号时序逻辑STL任务规范框架；根据所述任务规范框架构造所述STL对应的控制障碍函数CBF；在所述CBF的约束下求解多无人车系统的输入控制律；在所述输入控制律下完成多无人车系统的路径规划与编队任务；循环检测所述路径规划与编队任务的完成度；其中，在所述CBF的约束下求解多无人车系统的输入控制律，包括：建立多无人车系统状态空间模型；对于集中式处理的多无人车系统，设有M个智能体系统和总计K个STL语义φ1...φk，对于每个智能体整个多无人系统的状态轨迹由每一个智能体的状态空间轨迹列向量组合而成；表示整个多无人系统状态空间的维数；对于包括在vk内的所有智能体，将状态空间模型重构为动态系统： 其中，系统的输入由系统的状态轨迹和时间决定；其中参与到这些约束中的所有智能体vk的等效状态空间模型参数为： 其中ckx,t由部分或者所有中的智能体耦合而产生；还包括：基于所述多无人车系统状态空间模型，构造输入控制律的约束条件；所述约束条件包括三类：1令表示约束φk相关的控制障碍函数，所述多无人车系统等效状态空间模型，其集中式控制障碍函数约束条件为： 其中函数是κ类李普希兹函数；C为常数，且2避障、避碰任务对应的控制障碍函数在一定时间区间内始终满足相应的空间约束；定义如下非时变控制障碍函数当无人车i∈vk进入非安全区域即时，该函数表现为bxi＜0，当维持在安全状态时表现为且bxi≥0，设集合若需要满足前向集不变；即在局部控制律ui下单个无人车的状态空间轨迹解保持前向不变，则需要满足如下非时变控制障碍函数约束： 3如需临时组队，计算负担分配到每一个无人车上，由无人车自带的计算模块求解输入控制律，则每一个无人车求解输入控制律对应的控制障碍函数约束为： 其中权重函数 其中||vk||表示某耦合时序逻辑任务对应的时变CBF，b″xi,xj,...,t，以及非时变CBF，b″xi,xj,...所涉及的无人车数量；还包括：基于所述CBF和约束条件，生成约束下的输入控制律：在时间范围N内，从t＝0开始，每经过一个时间步长Δt，在时间间隔[t,t+Δt]内求解优化问题，优化问题描述集中式CBF约束下的二次规划问题： 若要分摊计算复杂度，由无人车自带的小型计算模块计算输入控制律，则分布式CBF约束下的二次规划问题如下：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学，其通讯地址为：200240 上海市闵行区东川路800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。