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龙图腾网获悉广州赛特智能科技有限公司申请的专利基于三摄像头的低矮小障碍物检测方法、装置、终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114299131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111622043.X，技术领域涉及：G06T7/593；该发明授权基于三摄像头的低矮小障碍物检测方法、装置、终端设备是由赖志林;周东开设计研发完成，并于2021-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三摄像头的低矮小障碍物检测方法、装置、终端设备在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种基于三摄像头的低矮小障碍物检测方法、装置、终端设备，该方法包括：获取第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头同步采集的第一图像、第二图像和第三图像；计算所述第一图像与所述第二图像的差异，得到第一差异特征图；计算所述第三图像与所述第二图像的差异，得到第二差异特征图；融合所述第一差异特征图和所述第二差异特征图，得到融合特征图；基于所述融合特征图确定障碍物所在的区域。将生成的两个不同方向上的差异特征进行融合，形成完整的障碍物差异特征，有效识别低矮小障碍物，减小标线、阴影等干扰因素对识别准确率的影响，增强对障碍物的感知能力。

本发明授权基于三摄像头的低矮小障碍物检测方法、装置、终端设备在权利要求书中公布了：1.一种基于三摄像头的低矮小障碍物检测方法，其特征在于，包括：获取第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头同步采集的第一图像、第二图像和第三图像；其中，所述第一摄像头和第二摄像头的角度是水平于地面的，第三摄像头向下倾斜预设的角度；计算所述第一图像与所述第二图像的差异，得到第一差异特征图；计算所述第三图像与所述第二图像的差异，得到第二差异特征图；融合所述第一差异特征图和所述第二差异特征图，得到融合特征图；基于所述融合特征图确定障碍物所在的区域；其中，所述计算所述第一图像与所述第二图像的差异，得到第一差异特征图，包括：将所述第一图像与所述第二图像分别输入MobileNetV2网络中进行处理，取所述MobileNetV2网络中前k个卷积块输出的特征图，得到所述第一图像对应的k个第一特征图和所述第二图像对应的k个第一特征图；分别计算所述第一图像对应的第i个第一特征图与所述第二图像对应的第i个第一特征图的差值，得到k个第一显著特征图，其中，i小于或等于k；将所述第一图像与所述第二图像分别输入mbv2_ca网络中进行处理，取所述mbv2_ca网络中前m个卷积块输出的特征图，得到所述第一图像对应的m个第二特征图和所述第二图像对应的m个第二特征图；计算所述第一图像对应的第i个第二特征图与所述第二图像对应的第i个第二特征图的差值，得到m个第二显著特征图，其中，i小于或等于m，k个所述第一显著特征图和m个所述第二显著特征图组成第一差异特征图。

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