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龙图腾网恭喜日产自动车株式会社申请的专利停车辅助方法及停车辅助装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118339066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180104484.2，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权停车辅助方法及停车辅助装置是由竹田椋;铃木康启;渡边武史设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本停车辅助方法及停车辅助装置在说明书摘要公布了：本发明的停车辅助方法中，将在使本车辆向目标停车位置停车时在目标停车位置的周围检测出的多个标志物体的位置作为学习完成标志物体位置进行存储S2，对学习完成标志物体位置与在存储了学习完成标志物体位置之后本车辆在目标停车位置附近行驶时在本车辆的周围检测出的标志物体的位置即周围标志物体位置一致的次数，按多个学习完成标志物体位置的每一个进行计数，对与周围标志物体位置一致的次数多的学习完成标志物体位置赋予比与周围标志物体位置一致的次数少的学习完成标志物体位置更高的可靠度S12、S25，对学习完成标志物体位置中的规定的可靠度阈值以上的学习完成标志物体位置与在本车辆的周围检测出的标志物体的位置进行比较，计算出本车辆相对于目标停车位置的相对位置S22。

本发明授权停车辅助方法及停车辅助装置在权利要求书中公布了：1.一种停车辅助方法，其特征在于，将在使本车辆向目标停车位置停车时在所述目标停车位置的周围检测出的多个标志物体的位置作为学习完成标志物体位置进行存储，对所述学习完成标志物体位置与在存储了所述学习完成标志物体位置之后所述本车辆在所述目标停车位置附近行驶时在所述本车辆的周围检测出的标志物体的位置即周围标志物体位置一致的次数，按多个所述学习完成标志物体位置的每一个进行计数，对与所述周围标志物体位置一致的次数多的所述学习完成标志物体位置赋予比与所述周围标志物体位置一致的次数少的所述学习完成标志物体位置更高的可靠度，将所述学习完成标志物体位置中的规定的可靠度阈值以上的所述学习完成标志物体位置与在所述本车辆的周围检测出的标志物体的位置进行比较，计算本车辆相对于所述目标停车位置的相对位置，基于计算出的所述相对位置计算从所述本车辆的当前位置到所述目标停车位置的目标行驶轨迹，执行辅助所述本车辆沿着计算出的所述目标行驶轨迹移动的停车辅助控制。

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