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龙图腾网恭喜中国人民解放军网络空间部队信息工程大学;中国人民解放军61618部队;中国人民解放军61206部队申请的专利任务活动威胁代价评估中时空协同路径搜索优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114254210B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111412111.X，技术领域涉及：G06F16/9537；该发明授权任务活动威胁代价评估中时空协同路径搜索优化方法及系统是由吴传均;管凌霄;王汉英;夏青;范玉茹;陈刚设计研发完成，并于2021-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本任务活动威胁代价评估中时空协同路径搜索优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于任务环境路径优化技术领域，特别涉及一种任务活动威胁代价评估中时空协同路径搜索优化方法及系统，在时空坐标系中任务可到达时空棱镜范围内，对时空综合环境影响模型栅格化，将沿坐标轴以相同空间和时间间隔分割的时空单元立方体作为时空体素，并按照时间间隔以时空体素几何中心为节点，通过匀速直线运动连接不同时刻的时间点来构建时空路径区段；通过调整时空体素空间间隔来筛选目标时空体素中心点，将每个起始时空点与对应筛选后的目标体素中心点之间路径作为候选路径；通过路径搜索来查找所有时间段内起始时空点与目标体素中心点之间的最小代价路径，进而得到任务综合威胁代价最优路径，可有效降低计算量，提高任务路径规划效率。

本发明授权任务活动威胁代价评估中时空协同路径搜索优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种任务活动威胁代价评估中时空协同路径搜索优化方法，其特征在于，包含如下内容：在时空坐标系中任务可到达时空棱镜范围内，对用于描述时空环境影响规律的时空综合环境影响模型进行栅格化处理，将沿时空坐标系坐标轴以相同空间和时间间隔分割的时空单元立方体作为时空体素，并按照时间间隔以时空体素几何中心为节点，通过匀速直线运动连接不同时刻的时间点来构建时空路径区段；其中，模型栅格化处理中，分别沿时空坐标系的X轴和Y轴，以相同的空间间隔将空间栅格化，每个空间栅格确定一个空间栅格中心；沿T轴以相同的时间间隔分割，将时间和空间栅格化后的最小时空单元作为用于简化环境空间变化和时间变化复杂性的时空体素；且在栅格化后的时空体素环境中，依据沿空间直线时刻按照环境允许的最大安全速度行进并到达目标空间栅格中心所需要的最短时间获取对应时空点到临近空间栅格中心所需最短时间，求解每个空间栅格中心位置的最早到达时空点来近似表达时空棱镜的下棱锥表面，并求解每个空间栅格中心位置的最晚停留时空点来近似表达时空棱镜的上棱锥表面；并将求解过程中相应段运动的时空轨迹作为连接当前时空点和目标空间栅格中心、且首尾相接的多个时空直线段构成的连续时空轨迹；每一时空直线段处于不同时空体素中，且除当前时空点和目标空间栅格中心外，每段的时空起始点和结束点为时空轨迹穿入和穿出时空体素的时空坐标；时空轨迹追踪按序依次根据上一次穿出时空体素的时空坐标作为下一段时空直线段运动的时空起始点，结合空间移动方向、时空体素时空范围及在时空体素内按特定方向行驶的最大速度计算穿出时空体素时的时空坐标，直至在空间上到达目标空间栅格中心来获取用于描述目标对象可达区域范围的时空棱镜；利用时空体素在时空综合环境影响模型中追踪任务活动时空轨迹，任务执行进入或穿出时空体素时空点的时空坐标来获取时空轨迹上途经每个时空体素内行进长度和停留时间，通过时空轨迹经过的各时空体素代价增长率及对应时空体素内停留时间、和行进长度来获取任务执行方案的综合环境代价；并依据时空轨迹途径每个时空体素时产生的代价值之和来获取用于评估任务活动方案优劣程度的总的代价累积值；在时空路径区段内，通过调整时空体素空间间隔来筛选起始时空点和目标时空体素中心点，将每个起始时空点与对应筛选后的目标时空体素中心点之间的路径作为候选路径；针对候选路径，将时间间隔作为计算时间段，从第一个时间段开始，以计算时间段为层级，通过分层的路径搜索来查找所有计算时间段内起始时空点与目标时空体素中心点之间的最小代价路径，依据所有计算时间段内的最小代价路径来获取任务活动起始和达到的终点之间的综合威胁代价最优路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军网络空间部队信息工程大学;中国人民解放军61618部队;中国人民解放军61206部队，其通讯地址为：450000 河南省郑州市高新区科学大道62号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。