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龙图腾网恭喜北京极智嘉科技股份有限公司申请的专利货架定位方法、装置、货架搬运设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113936010B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111205706.8，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权货架定位方法、装置、货架搬运设备及存储介质是由张凯博设计研发完成，并于2021-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本货架定位方法、装置、货架搬运设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种货架定位方法、装置、货架搬运设备及存储介质，货架定位方法包括：获取图像传感器针对目标货架采集的目标图像及图像传感器的标定参数，其中目标货架上布置有由视觉标识组成的标识带，从图像传感器采集的目标图像中提取标识图像及标识图像中视觉标识的预设标识点，基于标定参数、标识图像及预设标识点，计算标识带相对于图像传感器的位姿信息，根据位姿信息，确定目标货架的定位结果。使用视觉标识来定位目标货架，避免了实际场景中的信号干扰，从而提高了货架定位结果的精度。

本发明授权货架定位方法、装置、货架搬运设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种货架定位方法，其特征在于，包括：获取图像传感器针对目标货架采集的目标图像及所述图像传感器的标定参数，所述目标货架上布置有多个标识带，所述标识带由视觉标识组成，所述标定参数包括外参；从所述目标图像中提取标识图像及所述标识图像中视觉标识的预设标识点；基于所述标定参数、所述标识图像及所述预设标识点，计算所述标识带相对于所述图像传感器的位姿信息；根据所述位姿信息，确定所述目标货架的定位结果；根据每个标识带相对于所述图像传感器的位姿信息及预设旋转矩阵，计算所述每个标识带在世界坐标系下绕旋转轴的旋转角度；根据所述每个标识带相对于所述图像传感器的位姿信息及所述外参，计算所述每个标识带在世界坐标系下的位姿信息；根据任两个标识带在世界坐标系下的旋转角度及位姿信息，拟合出所述任两个标识带间的曲线形状；根据所述任两个标识带间的曲线形状，获得所述目标货架的当前形态。

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