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龙图腾网恭喜惠州华阳通用电子有限公司申请的专利一种自动驾驶车辆的坠物规避控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115489541B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110999359.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶车辆的坠物规避控制方法是由蒋才科;林泽蓬;刘凌云设计研发完成，并于2021-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆的坠物规避控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供自动驾驶车辆的坠物规避控制方法，通过识别货箱区域，构建落物检测空间，当检测有物体入侵检测空间时后，计算货物的跌落轨迹和本车行驶轨迹，并根据货物的跌落轨迹与本车行驶轨迹的关系根据预设规避策略控制本车。本发明实现了自动驾驶车辆对货车坠物的自动规避，提高了驾驶安全性。

本发明授权一种自动驾驶车辆的坠物规避控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的坠物规避控制方法，其特征在于，包括：步骤1、对本车前方的车辆进行识别，当判断存在货车后进入下一步；步骤2、识别货箱区域，并用预设的目标框标注所述货箱区域；步骤3、构建落物检测空间，所述检测空间包括第一检测空间、第二检测空间；步骤4、检测是否有物体入侵第一检测空间，是则进入下一步，否则重复执行本步骤；步骤5、检测是否有物体入侵第二检测空间，是则判断有货物坠落并进入下一步，否则返回步骤4；步骤6、计算货物的跌落轨迹和本车行驶轨迹；步骤7、判断所述货物的跌落轨迹与所述本车行驶轨迹是否存在交点，是则进入步骤9，否则进入下一步；步骤8、根据所述货物的跌落轨迹计算货物落地点，并判断所述货物落地点是否在本车行驶路径上，是则进入下一步，否则返回步骤4；步骤9、根据预设规避策略控制本车；所述步骤3包括：步骤301、在本车与所述目标框的相邻面建立至少一检测线组，所述检测线组包括第一检测线、第二检测线，所述第一检测线、第二检测线水平横贯所述相邻面，所述第一检测线设置在货箱顶部下方，所述第二检测线设置在第一检测线下方，所述第一检测线与所述货箱顶部的间距为第一像素，所述第一检测线、第二检测线的间距为第二像素，所述第一检测线、第二检测线的长度与货车所在车道的宽度相同，两端端点的垂直投影位于货车所在车道的车道线上；步骤302、以所述第一检测线与货箱顶部轮廓线的延长线构成第一检测空间，所述第一检测线、第二检测线构成第二检测空间；所述步骤4中检测是否有物体入侵第一检测空间、所述步骤5中检测是否有物体入侵第二检测空间中的至少一个包括：步骤A、使用高帧率模式获取货箱图像；步骤B、检测所述货箱图像中是否出现目标物体，是则进入下一步，否则重复执行本步骤；步骤C、判断目标物体是否入侵检测空间；所述步骤C包括：步骤C1、识别所述目标物体的最高点的实时坐标和最低点的实时坐标；步骤C2、计算第一等式、第二等式；步骤C3、计算所述第一等式与所述第二等式的叉乘结果；步骤C4、若所述叉乘结果小于0，则判断所述目标物体已入侵检测空间，否则判断所述目标物体未入侵检测空间；所述第一等式为：Kp1=[x2n-1-x2ny2n-1-y2n]-[xp1-x2nyp1-y2n]，所述第二等式为：Kp2=[x2n-1-x2ny2n-1-y2n]-[xp2-x2nyp2-y2n]，其中，x2n-1,y2n-1检测线Ln的左端点坐标值，x2n,y2n表示检测线Ln的右端点坐标值，xp1,yp1表示目标物体的最高点的实时坐标，xp2,yp2表示目标物体的最低点的实时坐标。

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