恭喜蔚来汽车科技(安徽)有限公司肖柏宏获国家专利权
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龙图腾网恭喜蔚来汽车科技(安徽)有限公司申请的专利车辆横向运动控制、自动驾驶控制器、转向系统、车辆以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113104107B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110551463.7，技术领域涉及：B62D6/04；该发明授权车辆横向运动控制、自动驾驶控制器、转向系统、车辆以及存储介质是由肖柏宏;原达;徐超;韦强;王保田设计研发完成，并于2021-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆横向运动控制、自动驾驶控制器、转向系统、车辆以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆横向运动控制方法和系统、自动驾驶控制器、转向系统、车辆以及存储介质。其中，车辆横向运动控制方法包括：根据车辆的期望轨迹生成转向控制命令并输出，所述车辆根据所述转向控制命令沿实际轨迹运动；确定车辆运行状态，其中所述车辆运行状态根据所述期望轨迹和所述实际轨迹之间的误差值来生成；以及根据所述车辆运行状态确定是否停止限制输出所述转向控制命令。根据该方法可以控制车辆的横向运动。
本发明授权车辆横向运动控制、自动驾驶控制器、转向系统、车辆以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆横向运动控制方法，包括：根据车辆的期望轨迹生成转向控制命令并输出，所述车辆根据所述转向控制命令沿实际轨迹运动，其中，所述期望轨迹指代期望车辆作为质点在惯性坐标系下行驶的各个位置的集合，所述实际轨迹指代车辆实际行驶的各个位置的集合；确定车辆运行状态，其中所述车辆运行状态根据所述期望轨迹和所述实际轨迹之间的误差值来生成，所述车辆运行状态包括以下至少一者：所述误差值的变化趋势；当前转向力矩是否处于可接受转向力矩范围内；以及所述当前转向力矩处于所述可接受转向力矩范围之外的时间；以及根据所述车辆运行状态确定是否停止限制输出所述转向控制命令，其中，确定所述车辆运行状态包括：基于所述误差值确定所述车辆在当前车速下可接受转向力矩范围，其中所述误差值为距离值。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人蔚来汽车科技(安徽)有限公司，其通讯地址为：230601 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号恒创智能科技园F幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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