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龙图腾网恭喜广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利仿生膝关节外骨骼结构和外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115139282B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110343679.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权仿生膝关节外骨骼结构和外骨骼机器人是由王智锋;关文江;齐关宇;黄勇设计研发完成，并于2021-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿生膝关节外骨骼结构和外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种仿生膝关节外骨骼结构和外骨骼机器人，其中，仿生膝关节外骨骼结构，包括大腿组件、小腿组件、滑轮组件、柔性传动绳和驱动部，其中，大腿组件通过滑轮组件与小腿组件连接；驱动部与大腿组件连接，驱动部具有连接端，柔性传动绳的一端与连接端连接，柔性传动绳的另一端与滑轮组件连接，驱动部通过摩擦力矩驱动柔性传动绳移动，以带动小腿组件相对大腿组件沿第一方向转动。本发明解决了现有技术中的机器人的仿生膝关节只能够实现被动的转动功能的问题。

本发明授权仿生膝关节外骨骼结构和外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿生膝关节外骨骼结构，其特征在于，包括：大腿组件10；小腿组件20；滑轮组件30，所述大腿组件10通过所述滑轮组件30与所述小腿组件20连接；柔性传动绳411；驱动部40，所述驱动部40与所述大腿组件10连接，所述驱动部40具有连接端41，所述柔性传动绳411的一端与所述连接端41连接，所述柔性传动绳411的另一端与所述滑轮组件30连接，所述驱动部40通过所述连接端41与所述柔性传动绳411之间的摩擦力矩驱动所述柔性传动绳411移动，以带动所述小腿组件20相对所述大腿组件10沿第一方向转动；所述滑轮组件30包括：第一滑轮组件31，所述第一滑轮组件31与所述大腿组件10连接，所述第一滑轮组件31的远离所述大腿组件10的一端具有第一弧形面3111；第二滑轮组件32，所述第二滑轮组件32与所述第一滑轮组件31相对设置，所述第二滑轮组件32与所述小腿组件20连接；其中，所述柔性传动绳411的远离所述连接端41的一端与所述第二滑轮组件32连接，所述驱动部40驱动所述连接端41转动并将所述柔性传动绳411缠绕在所述连接端41上，以拉动所述第二滑轮组件32沿所述第一弧形面3111转动预设角度；所述仿生膝关节外骨骼结构还包括：连接结构60，所述连接结构60的第一端与所述滑轮组件30连接，所述连接结构60的第二端与所述小腿组件20枢转连接，以使所述小腿组件20沿第二方向转动。

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