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龙图腾网恭喜湖南三一路面机械有限公司申请的专利作业机械的贴边控制方法、装置、作业机械与电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114821553B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110113464.3，技术领域涉及：G06V20/60；该发明授权作业机械的贴边控制方法、装置、作业机械与电子设备是由单川;钟辉平;郭旺设计研发完成，并于2021-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本作业机械的贴边控制方法、装置、作业机械与电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种作业机械的贴边控制方法、装置、作业机械与电子设备，其中，所述贴边控制方法包括：获取作业机械侧面的图像信息和作业机械侧面的点云数据；基于图像信息，确定分类识别结果；基于分类识别结果，确定测距算法；使用测距算法，处理点云数据，确定作业机械的贴边距离和走行姿态，贴边距离和所述走行姿态用于进行贴边控制。本发明的贴边控制方法，通过采集作业机械两侧环境图像并进行特征识别，基于特征识别结果选择对应的测距算法，以避免障碍物类型对计算误差的影响，有效提高贴边距离测量结果的精确度以及该方法的普适度；通过输出贴边距离和走行姿态，用于共同表征作业机械的实时位置姿态，以实现自动化贴边控制或辅助人工驾驶。

本发明授权作业机械的贴边控制方法、装置、作业机械与电子设备在权利要求书中公布了：1.一种作业机械的贴边控制方法，其特征在于，包括：获取所述作业机械侧面的图像信息和所述作业机械侧面的点云数据；基于所述图像信息，确定分类识别结果；基于所述分类识别结果，确定测距算法；使用所述测距算法，处理所述点云数据，确定所述作业机械的贴边距离和走行姿态，所述贴边距离和所述走行姿态用于进行贴边控制；在所述使用所述测距算法，处理所述点云数据，确定所述作业机械的贴边距离和走行姿态之前，还包括：以所述作业机械的目标点为原点，设定参考坐标系；将所述点云数据转换到所述参考坐标系；所述参考坐标系包括沿走行方向的X向、沿横向的Y向和沿竖向的Z向；在所述分类识别结果为路沿的情况下，基于与所述分类识别结果对应的高度目标范围和所述点云数据在Z向的数值，筛选所述点云数据，得到第一点云数据；将所述第一点云数据进行一个类别的聚类，去除超出聚类中心第一目标距离的点云，得到第二点云数据；基于所述第二点云数据，确定所述贴边距离；在所述分类识别结果为栏杆的情况下，基于与所述分类识别结果对应的高度目标范围和所述点云数据在Z向的数值，筛选所述点云数据，得到第三点云数据；将所述第三点云数据进行基于Z向的点云数据提取，对提取到的点云数据进行拟合，得到点云曲线函数；基于所述点云曲线函数，确定所述贴边距离；在所述分类识别结果为其他的情况下，基于距离目标范围和所述点云数据在Y向的数值，进行多个类别的聚类，选择聚类中心距离作业机械最近的点云，作为备选点云数据；基于所述备选点云数据，确定所述贴边距离。

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