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龙图腾网恭喜四川核保锐翔科技有限责任公司申请的专利一种应用于核环境的双臂机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112894770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110090026.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种应用于核环境的双臂机器人是由易涛;李图玖;齐建京;刘满禄;陈远迪;杨进;何辉设计研发完成，并于2021-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于核环境的双臂机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于核环境的双臂机器人，包括支撑组件、左关节机械臂组件和右关节机械臂组件；支撑组件上设置拆盖机械手组件；左关节机械臂组件活动设置于支撑组件一端，右关节机械臂组件活动设置于支撑组件顶部的另一端。本发明的双臂机器人通过右关节机械臂组件和左关节机械臂组件的组合代替人的左右手臂，搭配可旋转360°的旋转中心轴，可自动完成回收屏蔽桶的拆装盖和RIC探测器绕线回收工作，整个流程实现完全自动化，无需人工辅助，整体动作灵敏，空间覆盖范围大，定位精度高；并采用模块化设计，更换配件容易，维护保养方便，且在机械臂上配备高清监控摄像头，可全流程监视机器人动作过程。

本发明授权一种应用于核环境的双臂机器人在权利要求书中公布了：1.一种应用于核环境的双臂机器人，其特征在于：包括支撑组件、左关节机械臂组件和右关节机械臂组件；所述支撑组件上设置拆盖机械手组件；所述左关节机械臂组件活动设置于支撑组件一端，右关节机械臂组件活动设置于支撑组件顶部的另一端；所述左关节机械臂组件包括第一摆臂关节和第二摆臂关节，第一摆臂关节和第二摆臂关节之间通过连接轴和传动轴相连；所述第二摆臂关节上安装第一视觉摄像头，第二摆臂关节的边端设置旋转转台，旋转转台上设置至少三个用于定位回收屏蔽桶的定位座；所述右关节机械臂组件包括第三摆臂关节和第四摆臂关节，第三摆臂关节和第四摆臂关节之间通过连接轴和传动轴相连；所述第四摆臂关节的顶部安装两级伸缩组件，第四摆臂关节的下表面安装第二视觉摄像头、夹线机械手和取料机械手；所述取料机械手与两级伸缩组件内的伸缩轴相连，且在取料机械手的上方安装绕线机械手；所述支撑组件包括活动安装于底座上的旋转关节轴，旋转关节轴的顶部设置支撑平台；所述支撑平台顶部一端与第一摆臂关节连接，且第一摆臂关节与支撑平台的连接处设置旋转电机；所述支撑平台顶部另一端与第三摆臂关节连接，且第三摆臂关节与支撑平台的连接处设置旋转电机；所述拆盖机械手组件包括分别设置于旋转关节轴顶部和底部的升降组件，位于旋转关节轴顶部的升降组件与上盖拆卸机械手连接，位于旋转关节轴底部的升降组件与下盖拆卸机械手相连；所述回收屏蔽桶包括套管，套管两端分别与端盖可拆卸地连接，套管两端设置有与端盖配合的固定环，套管内可拆卸地设置有若干卡接部；套管包括相互套接的外管体和内管体，所述卡接部设置于内管体上；所述固定环上设置有与端盖配合的环槽；所述端盖内活动设置有与环槽配合的锁舌，端盖内设置有与锁舌传动连接的活动帽；所述卡接部包括若干卡接口，卡接口包括至少两个且方向相反；所述卡接部为绕线板，所述卡接口设置于绕线板两端；所述卡接部间相互平行且均布于内管体上；所述内管体沿轴线方向的长度小于外管体，内管体与外管体连接部设置有承接槽；所述固定环包括与套管抵接的承接环，承接环下端外侧面与承接槽抵接。

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