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龙图腾网恭喜江西省智能产业技术创新研究院申请的专利一种具有视觉识别机器人的自动刮胶系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112060622B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011007866.7，技术领域涉及：B29C70/32；该发明授权一种具有视觉识别机器人的自动刮胶系统是由曹燕杰;聂志华设计研发完成，并于2020-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有视觉识别机器人的自动刮胶系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有视觉识别机器人的自动刮胶系统，属于刮胶设备领域，其包括：机架；机架上设置有定位芯轴和用于驱动所述定位芯轴转动的第一驱动装置；涂胶装置，其包括刮胶机构、机械臂以及用于驱动所述机械臂沿所述定位芯轴轴向来回运动的第二驱动装置；视觉识别装置，其设置于所述机械臂上；本发明通过视觉识别装置获取待加工管材的直径大小，计算出管材的周长，机械臂根据视觉识别装置的识别信息，开始对待加工管材进行刮胶处理，完成一个刮胶滚刷对应的半周长为一个循环结束，第二驱动装置开始带动机械臂移动一个刮胶滚刷的宽度，视觉识别装置重新识别待加工管材直径，开始滚刷定位，下一步的刮胶开始，并依次循环作业。

本发明授权一种具有视觉识别机器人的自动刮胶系统在权利要求书中公布了：1.一种具有视觉识别机器人的自动刮胶系统，其特征在于：包括：机架；机架上设置有定位芯轴和用于驱动所述定位芯轴转动的第一驱动装置；涂胶装置，其包括刮胶机构、机械臂以及用于驱动所述机械臂沿所述定位芯轴轴向来回运动的第二驱动装置；视觉识别装置，其设置于所述机械臂上；还包括以下步骤的刮胶方法：步骤一：视觉识别装置获取待加工管材的图像，通过视觉图像处理算法将所述图像进行处理获取待加工管材的直径D，计算出待加工管材的周长L和待加工管材圆周的曲率；步骤二：根据步骤一中的曲率信息，刮胶系统中调整机械臂上的刮胶机构位置，使刮胶棍刷定位到待加工管材的最顶端，从此处开始，沿着待加工管材的曲率路线进行下移至最低点，完成第一个半周长刮胶动作；步骤三：第二驱动装置开始带动机械臂移动一个滚刷的宽度，重新返回至步骤一循环处理直至待加工管材的第一半表面完成刮胶；步骤四：旋转待加工管材，重新返回至步骤一循环处理至待加工管材的第二半表面完成刮胶；所述视觉图像处理算法具体包括：S1：视觉识别装置采集所述待加工管材的图像信息；S2：对S1中所述的图像信息进行误差补偿处理获得校正图像；S3：对S2中所述校正图像进行提取分析，获得待加工管材的圆周边缘信息；S4：对S3中的圆周边缘信息进行拟合计算获得待加工管材的直径；所述S2中，误差补偿具体方法如下：在视觉识别装置的视场内，待加工管材上的一点x，y，位于像图信息上的某点u，v，根据成像畸变误差的成因，其存在下面关系式： 式中aij，bij为多项式的系数，n为多项式的次数；i，j是代表在像素域内迭代的次数。

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